/*===================================================================\ | G M S 9 6 Servo-Produkte GMS96, HD97, GD96 GMS96\GMS96.TXT | \====================================================================/ Inhalt: ~~~~~~~ neu in Version... 1. Sammlung von (geänderten) Eigenschaften.........* 1.1. Namensgebung der Firmwareversionen.............v3.23 1.2. Spezielle Merker...............................v3.19 2. Kommandos.......................................v3.37 3. Änderungsliste..................................v4.17 ----------------------------------------------------------------------- 1. Sammlung von (geänderten) Eigenschaften ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 1.1. Namensgebung der Firmwareversionen ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ GMS96: GvvvXXX.MOT HD97: HvvvXXX.MOT wobei vvv = version (z.B. 320 für v3.20) XXX: R = Resolvertechnik G = GD96-Auslegung Q = 3-Phasen-Schrittmotor (BL) V = Vollma (MUC/Ketterer/Rank) Z = Messrad-Erweiterung integriert 1.2. Spezielle Merker ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ In eckigen Klammern steht die Zugriffsberechtigung [rw] (r=Lesen, w= Schreiben); ein Punkt bedeuted Lesen bzw. Schreiben verboten; Großbuch- staben bedeuten, daß diese Zugriffsart normalerweise benutzt wird... * MB00 bitorientiert .0: [rw] Stop-Zustand im CNC-Programm .1: [.w] Fahr-Funktion (bzw. CNC-Programm) abbrechen .2: [rw] Status 'CNC-Programmausgabe läuft' .3: [r.] Indexer läuft (alle Fahrten) .4: [r.] Status Notaus (0=Notaus-Situation, Normal=1) .5: [r.] Lageregler aktiv (0=inaktiv) .6: [r.] Endstufen-überwachung (1=Fehler, Endstufe inaktiv) .7: [r.] 0=Indexer aktiv (geht im PLC-Zylus nach dem Start einer Referenzfahrt auf 0, 1=nach Schlepp-Fehler) * MB01 bitorientiert .0: [r.] CNC-Programm erfolgreich beendet .1: [r.] I²t-Merker (1=I²t-Situation ist/war vorhanden) .2: [r.] Ready-Status (wenn kein CNC-Kommando ausgeführt wird) .3: [rw] Synchronisations-Stop .4: [r.] Sollgeschw. erreicht (nutzbar für Spindelsimulation) .5: [rW] Block-Markierung (zusammengehörende Befehle) .6: [rW] extended Bit 0 (GSC-Zugriff in Status-Register) .7: [rW] extended Bit 1 ( " ) * MB02 [rW] zu startende CNC-Programmnummer (wenn M0.2 gesetzt wird) * MB03 bitorientiert. .1: [R0] Meldungs-Abfrage (Taste "Abfrage" in J-Cam Meldungsf.) .3: [Rw] (reserviert für: Stop-Funktion unterdrückt) .4: [r.] Fahrfunktion abgeschaltet (Sollposition eingefroren) .5: [r.] Warte auf In-Position (H2-Kommando) .6: [rW] Geschwindigkeitsreduzierung (von PLC zu bedienen) .7: [rw] Updaten der statischen PLC-Daten bei Power-Fail (= sichern des aktuellen Datenbereichs DW0..39). * MB04 [rW] Meldungs-Code-Byte (wird an PC geschleift) 0=keine Meldg. * MB05 [rW] Fehler-Code an Host [1..127], bzw. 8 Koppelmerker an Haupt- PLC, bzw. reserv. (je nach Anwendg.) * MB06 [Rw] M-Funktions-Bits M50..M89 bzgl. m-Kommando (M-Funktionen des ..10 CNC-Programms) z.B.: M50=M6.0, M58=M7.0... * MB11 [Rw] erweitertes M-Datum (zweiter Parm aus m-Kommando) * MB12 [Rw] Betriebsart bei Fernsteuerung (siehe fernsteuernde Software) * MB13 [r.] Taste vom Host-Gerät (0=keine) * MB14 [rw] Statische Befehle bzw. Koppelmerker Ausgänge von Haupt-PLC. * MB15 [Rw] erweiterte S-Adresse (Spindelnummer) (Bit0 bis Bit6) .7: S-Funktions-Bit (rücksetzen nach Bearbeitung) * MB16 [Rw] S-Datum Low-Byte (Spindel-Drehzahlwert) MW16 = 0..65535 * MB17 [Rw] S-Datum High-Byte * MB18 [Rw] Werkzeug-Nummer aus CNC-T-Kommando (m101) Bit0..6 [1..99] .7: T-Funktions-Bit (rücksetzen nach Bearbeitung) * MB19 [r.] aktueller Werkzeug-Speicher (D-Nr.) * MB20..30 (reserviert) * ... ab MB30 bis MB255 frei verfügbar Eingabebereich: 18 Bit. Breite PAE: E0.0-E2.7 Ausgabebereich: 11 Bit. Breite PAA: A0.0-A1.7 Merker: 256 Byte, MB0..19 mit spez. Funktion, MB30..255 frei Zeiten: 32 Zeiten T0..T31 Zähler: 32 Zähler Z0..Z31 Datenbereich: 128 Worte, DW0-DW127 jew. 16 Bit (DW0..DW39 statisch) Stackspeicher: 16 Unterprogrammebenen möglich 2. Kommandos ^^^^^^^^^^^^^ Eingabe-Bereiche werden in eckigen Klammern [] geschrieben. [24-Bit] = [-8388352..8388607]. H12;y Rücksetzen der Achsposition (=Spindelpos.) auf y m49;y;z Synchronbewegung zu Zähleingang: y=Funktionswahl, z=Parm y=0: Abwahl m49-Operation y=1: Faktor in z [-32767..32767] y=2: Divisor in z [1..32767] (AchsPos = HilfsPos * Faktor / Divisor) y=5: Start m49-Operation, Optionen in z: z.0: Sync. mit HE-Strich + autom. Beenden, nach ALW z.1: Richtungstest Eingangs-Zählfreq. (Strehlen) z.2: Vorschub-Modus z.3: Mitläufer-Funktion (Alcan-Folienschneider) z.5: Aufsynchronisieren (mit B-Wert) y=10: Gesamtstrecke in z [24-Bit] y=11: Einlaufweg (ELW) in z [24-Bit] y=12: Auslaufweg (ALW) in z [24-Bit] Nx;29;i Start-Vorschub-Überwachung mit Eingangsnummer i x;31;m m = Messrad-Modus m.0-Dauer m.1-Regelung m.2-auch nach Fahrt x;40 Eingabe Spindel-Umfang in x [Inc] für H12-Kommando(s) x;41 Losekompensation-Weg in x [0..255] x;42 Losekompensation-Geschw. in x [1..255 Inc/ms] x;43;z Zwischenkreis-Spannungsmessung: z=2: x=P1U, =3: x=P1A, =4: x=P2U, =5: x=P2A. (A=Ana 0..64K, -1=Mom; U=User-16-Bit) =8: x=Unull, =9: Ulow, =10: x=Ubrk, =11: x=Uover x;44;z Kühlkörper-Temperaturmessung: wie x;43;z z=11: x=Übertemperatur-Grenze x;45 Drehfeld-Symmetrie für Resolver-Motoren [-180..+180 °] x;46 Drehfeld-Voreilung für Resolver-Motoren [0..127 °/MHz] x;47 Vorfilter-Faktor bv [0..400000 us] x;48 Vorfilter-Faktor ba [0..400000 ns²] x;49 Ausgangs-Spannungs-Wert für GD96 bei abgeschaltetem Lage- regler [-1000..+1000 mV]. Intern: «vGDoffVal» x;50 erweiterbare Schalter x.0: Pos.-Istwert von Zähleingang, statt Standard-Quelle x.1: Überwachung Motor-Temperatur (HD97 ab v3.37) x.2: Überwachung Phasen-Ausfall (HD97) 1=aktiv x;52/53 Zahl der E/A-Karten Qx;y;z Ref.-Fahrt x=0..6 (Modus); y=bitorientiert: y.0: Schaltertyp 0=Schliesser 1=Öffner (umgekehrt bei Such) y.1: Fahrt-Richtung y.2: Pos.-Zähler am Ende nicht nullen y.3: benutze E2.0 statt E 2.1 y.4: Sofortstop nach Nockenfreifahren (sonst Bremsung) y.5: Stricheingang vom Zähleingang nutzen (v3.20) y.6: z=0: Stellen der Position auf Absolutwert vom Resol- ver (nur bei Lageregelung auf Resolver) z>0: Meldung bei Überschreitung der Wegbegrenzung (z), sonst Deaktivierung des Indexers (=Schleppfehler) y.7: Freifahrt/Suchfahrt sucht nach Flanke auf Zielpegel. r1;0;0 E²PROM-Speichertest mit Reload der Reglerdaten T5;9;z GD96-Parameter: z=2000: Zahl der Tab-Plätze (128), z=2001: Offset, z=1..128: Pos.Tabelle, z=-1..-128: Neg.Tabelle T5;43;z Rückinfo Nx;43: z=0: MomU, z=1: MomA. T5;44;z Rückinfo Nx;44: z=0: MomU, z=1: MomA. 3. Änderungsliste ^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 960617 v3.00 * Urversion. * N-Kommandos während des Download kommen in's Programm 970107 v3.01 * Verbesserter Stromregler überfüllt I-Speicher nicht mehr 970304 v3.02 * CNC-Programm 253 im RAM als Kurzzeit/Macro-Speicher * Aufhänger bei abgestecktem Resolver beseitigt * Werkzeug-Daten, T- und S-Funktionen, Eingabe der Spin- deldrehzahl per %8-Kommando, p10;28/29 korrigiert. 970327 v3.03 * UMTs, RBTs, T9-Texte und @360 jetzt verfügbar. * Nullpunktsetz-Kommando 'O' rechnet Offset ein. * Fehler bei PLC-Download entfernt (Gerätesp.-Meldg.) * Flashloader jetzt auch im Notaus startbar (Sofort-Kom.) * Erkennung der Überwachung auch im Endstufen-Disable * LOS-Einblendung (Resolver-Fehler) in E2.3 970507 v3.04 * Zähleingang mit m49-Funktionen als Synchron-Vorschub betreibbar (Alcan) * Losekompensation mit Nx;41/42 (wie GMS94 ab v2.09) * Reglerwerte gehen bei Firmware-Update nicht mehr verloren 970616 - * Strich-Signal bei Zähl-Eingang nicht mehr entprellt. 970623 * Synchron-Vorschub-Funktionen verbessert 970626 - * Lahmlege-Funktion jetzt verfügbar 970808 v3.05 * Stromregler-Parm. werden bei r-Kommando nicht resetted 970825 v3.06 * Regeldifferenz max. 8000 * gleichbleibende Rampenzeit bei GD96-Einmessen, Einfluß der Indexer-Fahr-Richtung entfernt. * Optionen-Ausgabe mit T1;;1 jetzt korrekt 971030 v3.07 * HD97 per Compiler-Switch steuerbar * Verbesserte Strom-Regelung bei Voll-Aussteuerung * Parameter Qx;y y.2/.3 funktionierten falsch * mit harten Handrad-Begrenzungen (m49;30..32) (970903) 971125 v3.08 * GD96: Vorfilter integriert. P-Anteil-Wertigkeit 1/16. * Interpolationsfirmware per DIL6 wählbar * Drehfeld-Symmetrie und -Voreilung (für Resolver-Mot.) * 'I nicht bei Fahrt' jetzt auch in Interp.-Version * Feldsymmetrie auch im Test-Betrieb sicher gestellt * f-Kommandos zwischen Fahrten störten korrekte Geschw. * Hilfsschnittstelle verfügbar 971202 v3.09 * Pegel-Test beim HTKT-Interrupt zur Entstörung * I²t-Zustand wird zur I-Karte übermittelt. I²t-Flag in PLC M1.1 nicht mehr speichernd. * Override-Ansteuerung von UNI-BT verbessert 980113 v3.10 * Bessere Sicherung gegen Verlust von Strom-Grenze und -Offsets, wenn Spannungsausfall beim Schreiben * Vorfilter-Funktion für Standard-Servo-Ausführung, ver- bessertes Verhalten unter I-Karte. 980123 - * Regeldifferenz (incl. Vorfilter) max. 7000; interner fester Maximalwert von 7000 (für Regel-Algo) bezieht sich auf Indexer-Sollwert (also ohne Vorfilter). 980302 v3.11 * Analoge Ausgänge von GMS-I (v2.76) werden verarbeitet 980311 - * Schleppfehler ohne Indexer-Ursache -> Lage-Überwachung 980319 v3.12 * Lageregler-Inaktiv-Pegel für GD96 (Nx;49) * GD96: bei P-Anteil = 0 -> Ausgangs-Spannung folgt der Geschw.-Sollwert-Vorgabe (PLC) (nur ohne Maßstab) * PLC: FB 254 Funktion 200H -> Setzen der Geschw.-Sollwert vorgabe (16-Bit: -32767..+32767) aus Accu2. Funktion 210H -> Lesen des aktuellen Sollwerts in Accu1. - * Parameter-Reset bei GD96: P100 D0 (statt P500 D200) * gleichmäßigere Pos.-Istwert-Entnahme im Lageregler 980417 - * beim Abbrechen von M/S/T-Funktionen (m-Kommando) wurde das Anforderungs-Bit nicht korrekt rückgesetzt. 980602 - * Beim Update von Versionen vor 3.10 gingen Stromregler- Werte verloren (Begrenzung und Offsets) 980605 v3.13 * GD96: Lageregelprobleme beim Schreiben in E²PROM korr. * Nx;50 spez. Schalter für Lageregler: x.0=Istpos aus Zähleeingang (in v3.17 verbessert!) * Q2/6;16 ohne Bremsrampe nach Freifahren/Suchen * MB11 wird bei T- und S-Funktionen nicht mehr verstellt * InPositions-Fenster Nx;27 mit x<0 arbeitet ohne A0.1 980703 v3.14 * Kommando H2 wartet auf InPosition (M3.5) * Synchron-Kommandos konnten in v3.13 verloren gehen 980723 - * Schrittmotor-Version (BL) verfügbar 980817 v3.15 * Geber-Synchronisation bei Strehlen umprogrammiert (0731) * Zehnder-Option Messrad möglich 980825 v3.16 * Lagereglung: Geringerer Störeinfluß von Seriell-Kanälen * GD96: mit auslesebarer Ventil-Kennlinie (für GMSH) * meldet Schleppfehler 9999, wenn interner Overflow * Schleppfehler-Reaktion ohne Bremsausgang: Sofortige Reaktivierung des Reglers (Indexer off) * Regler inaktiv bei Umschalten der Motor-Drehrichtung * nach Schleppfehler bei hoher Geschw. konnte fälschlicher Weise Lage-Überwachung erscheinen (RLG). 981109 v3.17 * Verbesserte Flach-Sektor-Lösch-Routine. Für AM29F400BB unbedingt notwendig. Lader ab v1.20 nutzen! * bei Istpos. vom Zähleingang (Nx;50) auch für Strichref. * Fehler bei UP-Rückkehr beseitigt. Kam nur vor, wenn in ISOCAM Rückwärts-Referenzen gerufen wurden. 990203 v3.18 * Aufsynchronisierung auf laufenden Zähleingang m49;5;32 * PLC-Zykluszeit-Messung 990224 - * Lageüberwachung bei Resolver verhinderte Resolver-Aus- fallmeldung (LOS). 990305 v3.19 * Nx;29;i lässt Eingangsnummer für Start-Vorschub bei Std.-Ausführung (nicht ZGN) eingeben. * Meldet "hd97____" bei T1;;1 wenn HD/KD 990309 v3.20 * Versionen 3.18 und 3.19 laufen mit 0.5ms Lageregler * Hintergrund Messauswertung. Ausgabe mit FB 254 an PLC * Anzeige Lahmlegefunktion in M3.4 [read-only] 990319 - * Strich-Ref. vom Zähleingang per Modus-Bit (siehe 2.) 990414 - * Aufsynchronisierung m49;4;32 verbessert 990416 v3.21 * ZVZ in allen Versionen auf 12 ms erhöht 990527 v3.22 * Schrittmotor-Version: Leistung verbessert. * RLG-Version erkennt K1-Endstufe mit Gleichstrom-Motor 990609 - * keine PLC-Laufzeitmeldg bei CNC-Download (Sector-Erase) und bei HD97-Anlauf. * Ausgänge werden bei Notaus (ohne Reset) gelöscht 990614 v3.23 * Messrad-Funktion mit Regelung (Nx;31;mod) * P-Anteil Lageregler Default 200 statt 500 990623 v3.24 * Knaller nach interner Fahrt unter Interpolation entf. 990712 v3.25 * Bei Parameter-Fehler-Zustand keine Regler-Freigabe, verbesserte Speicher-Test-Algorithmen, r1-Kommando wiederholt Speichertest und läd Daten aus E²PROM. 990903 - * Eingabe-Begrenzung Stromregler I-Anteil auf 66% P-Anteil 991005 v3.26 * Überwachungssituation konnte Gesamtfunktion, vor allem Serielle lahmlegen. * Funktion mit Macronix MX400 (legt den Regler während Sector-Erase lahm). 991006 * Lageüberwachung auch für Resolver-Motor, wenn Regelung auf Zähleingang. 991011 v3.27 * 'Max. Schleppfehler' Untergrenze von 1 auf 10 erhöht 991020 v3.28 * Korrekturspeicher (D-Nummer) in PLC MB19 eingeblendet. Bei Online-Betrieb ist dies u.U. nicht die intern ein- gesetzte D-Nummer. 991026 v3.30 * Betriebsstunden-Zähler * Aktivierung Lageregler in Überwachungs-Situation korri- giert (Fehler seit v3.26) 991109 v3.31 * Drehmoment-Abbruch von Fahrten mit H7.x-Kommando 991216 - * keine PLC-Fehler-Meldungen unter Interpolation 000114 v3.32 * GD Sollwert-Überwachung mit GD-Topspeed (GMSH ab 3.64) * bei E-Protokoll kam unsinnige Antwort bei Wiederholung eines Kommandos ohne Antwort. 000119 - * Einschalten des Reglers bei PUR verhindert, wenn E²PROM keine gültigen Daten hat. 000125 v3.33 * als I-Achse: Hochmelden der Momentan-Position an GMI immer, wenn eigenständige Aktion (für Spindel-Drehzahl- Messung GMI v4.02) 000211 v3.34 * Messrad-Regelung mit Schrittmotor korrigiert 000226 v3.35 * Betriebsstundenzähler korrig. (zuvor nicht verwendbar), jetzt auch mit 1 Sekunde Nachlauf bei Arbeit. Nicht GD! * HD97: Überwachung ZwK/Temp abschaltbar N43;0/1;99 * Verbesserung beim FastProt-Empfang, ZVZ=3ms (seit v3.21) 000308 v3.36 * Step5: Befehle SI, SE, SAR, SSV, SVZ, FR und B mit For- mal-Operanden waren nicht verfügbar. * unter Interpolation Wiederaufsetzen nach Kontaktverlust korrigiert (fatal wenn ohne Bremsausgang) 000310 - * Anlauf unter I mit fehlender Schnittstelle korrig. 000314 v3.37 * HD97: Überwachung Motor-Temp. wenn Spez. Schalter +2 * GD96: Reaktion nach Lageüberwachung korrigiert 000320 v3.38 * Bei Ansetzen von Fahrten gleicher Richtung wurde u.U. erst in neuer Fahrt gebremst (z.B. G0 X1, G1 X0 F100) 000329 v3.40 * Bleibt bei Kontaktabriss zu GMI in Regelung. Setzt GMI (z.B. nach Download) wieder auf, ist alles i.O. * HD: Anlauf korrigiert. Konnte PUR durch angesteckte Serielle nicht erkennen. * HD: Phasen-Ausfall-Erkennung (maskierbar Nx;50) 000426 v3.41 * Indexer Geschwindigkeit bis 1 MHz, Beschl. bis 30000 * Step5: Zählerbereich [0..999], ZR/ZV/SVZ nach Siemens * ZVZ bei FastProt-Kanälen generell auf 4ms reduziert 000503 v3.42 * Vollma: Kommando 0x1X (Programmwahl) X = 0..15 000515 v3.43 * Spez.Schalter von Überwachungen befreit, Überwachungen Motor-Temp. und Phasen-Ausfall generell aktiv. Lage- überwachung aktiv bei jedem Reset. * PLC konnte Karte durch M 0.0 und 1.3 blockieren * HD97: Q3-Kommando lief auch bei ZwK-Ausfall (seit 3.40) 000619 v3.44 * Ausgabe Nocken-Referenzfahrt im Ablauf durch FB254(3) 000704 v3.45 * PLC: FB254 Accu1=4 -> Ausgabe Kennung A6h in Accu1 * Resolver-Ausfall gibt Überwachung nicht Lagerüberw. * Höhere Sicherheit für Betriebsstundenzähler 000706 v3.46 * Kommando '+' für direkte Relativ-Bewegung (ohne G91) * +-Kommando von GMI fernbedienbar (zu ISOCAM: H64) 000717 v3.47 * Seriell-Empfang EZ nach Überlänge korrigiert (ZGN) 000801 v3.48 * Korrektur Phasen-Ausfall-Erkennung (seit v3.43) * Step5: Sprungleiste (B - SPA=...) verfügbar 000808 - * Q-1 -Kommando läuft mit NV-M-Wert (= Referenz-Speed) 001004 v3.49 * V-Version: G92/96/97 integriert (für MUC-R) * GD96: GVP-Version (RANKMS) möglich * Neue (schnellere) Seriell-Routinen aus GMI99 * Delay nach Page-Write (2ms) bringt Sicherheit bei XICOR 001005 - * Verbesserung im Seriell-Empfang: Auswirkung im FastProt 001020 v3.50 * Verbesserte Geschw.-Auflösung unter G95 (fx;y-Komm.) 001102 v3.51 * Aufzeichnung von Soll-Geschw. und Schleppabstand nach T11-Kommando (Tiefe 5 Sekunden). Auslesen: T11 001103 - * Schreiben ins E²PROM optimiert: Page-Vergleich 001122 v3.52 * Buffer-Voll in CNC-Programm-Ablauf korrigiert, konnte zuvor Befehle überspringen * Sicherung Toolnummer (MB 18) bei Spannungsausfall, wenn ungewiss -> Anzeige T100 -> ISOCAM v3.67 * Fast-Prot-Kommando normiert E-Protokoll 19244 001201 v3.53 * Korrektur Befehl-Überspringen in v3.52 war fehlerhaft, CNC-Programme wurden teilweise blockiert. 001205 - * G54;1 (Rücksetzen Nullpunkt nach G53) korrigiert 010112 v3.54 * Priorität HTKT > SRG verbessert Gleichlauf unter GMI * Warten vor E²PROM-Schreiben bessert Sicherheit (001221) * Für InPosition werden auch Spindel-Funktionen beurteilt (für Warten auf Bremsrampe nach M3/3.1.. bei Rank) 010213 v3.55 * Geschw. bis 2MHz (Stufen Frequenzfaktor 25 und 40) * Sollgeschw.-Messung für Spindel-Simu Q8, wenn Geschw. in P3 > 0x3E0000 -> Low-Word = Weg zwischen Flanken auf Hilfsencoder-Strich 010305 v3.56 * Zeigt 9999 [V oder °C], wenn Umrechungskennlinen für Zwischenkreis oder Temperatur nicht eingegeben. * Lageüberwachung auch unter Interpolation 010326 v3.57 * Problem bei Kaltstart rund um E²PROM beseitigt (ZGN ver- lor Parameter, GD verlor Kennlinie). Problem war weg, nachdem eine T-Funktion ausgeführt wurde (seit v3.52). * HD97: Sichern der NV-Daten bei schlagartigem Abfall der 24V verbessert (siehe auch interna.txt) * Feldvoreilung bei Motor-Drehrichtung = 1 korrigiert, Eingabebereich bis 992 (statt 127) 010402 v3.58 * Fein-Korrekturen (16 Plätze): Empfang Korr.-Nr. Vx in FastProt (0x3X), PLC-Zugriff auf Vx. * PLC-Nullpunkt max. +/-1000, Funktionalität erweitert. * @430/431 zur Beeinflussung des PLC-Nullpunkts 010403 - * PLC wurde unter GMI nicht ordnungsgemäß gestoppt 010410 v3.59 * Knaller nach Hochbeschleunigen unter M49;4;32 (Synchron- lauf) entfernt * Fehler bei kleiner Beschleunig. beseitigt (keine Rampe) * Verbesserung bei Abbruch der Spindelreferenz (Q8) 010503 v3.60 * Auswertung 24-Kurzschluss, Anzeige im Überw.-Status * T8-Kommando (Lesen Werkzeugdaten) korrigiert; seit 3.58 * Feldsymmetrie bei Mot.-Dir = 1 korrigiert; seit 3.57 010515 v3.61 * Unter GMI Eingänge E1.6/7 durch E2.0/1 ersetzt, nicht mehr verodert. * Unter GMI konnte PLC laufen + Meldungen abgeben (JCam) 010528 v3.62 * Messrad-Funktionen optimiert (Korrekturmodus) 010613 v3.63 * Kühlkörper-Temp. in PLC erfahrbar (FB254.6.1) 010626 v3.64 * Fahr-Status (%1-Kommando, M 0.3) geht bei InPosition erst auf 'Fertig', wenn in Position. 010703 v3.65 * Bei Power-Fail waren Seriell-Schnittstellen gesperrt 010705 - * Wegbegrenzung der Referenzfahrt in P3 010716 v3.66 * Verbesserte Genauigkeit bei Referenzfahrten. * Bei Überschreitung der Wegbegrenzung (Ref.Fahrt) wird der Indexer inaktiv geschaltet. * Vorrichtungskorr'en ausgebaut (3 Spalten * 16 Werte) 010717 - * Ready (M1.2) geht auf 1, auch wenn Stop (M0.0) gesetzt 010719 - * Vx-Werte auch bei G57 aktiv 010720 - * Spaltenwahl Vx-Werte korrigiert (FB254.5.16/17) 010822 v3.67 * Sicherheit im Umgang mit PLC-Nullpunkt verbessert. * Nach Änderung Vx-Seite --> Berechnung Nullpunkt. * I²T-Zeit von 0.2 auf 2 Sekunden erhöht. 010827 v3.68 * GD: Istwert-Korrektur bzgl. Ausgangs-Spannungsdifferenz 010904 v3.69 * Lageüberwachung in GD96 mit längerer Toleranzzeit * GD-Topspeed maximal 700 (statt 500) 010927 v3.70 * Antwort auf Startbefehl Flashlader ging bei Betrieb unter GMI nicht raus (Fehler seit v3.57) * Ein-/Ausgabekarten verwaltbar (fehlerhaft --> v3.85) * Programmschutz verhinderte CNC-Download in 200er- Flash. CNC-Prog. konnte allerdings gestartet werden. * Vorfilter wirkte bei Referenzfahrt invers 011107 v3.71 * Stromregler-Algo schneller --> ca. 15% mehr Rechenleis- tung in Hauptprogramm. 011120 - * Gespeicherter NOTAUS-Merker (%1-Kommando) konnte ver- lorengehen (Problem seit wenigstens v3.34) 011219 v3.72 * Losekompensation korrigiert (wirkte auf Schleppabst./ funktionierte nicht mit I-Anteil) 020111 v3.73 * Korrekturen in Q8-Kommando = Spindelreferenz. Spindel- abschaltung funktionierte nicht (seit v3.69) 020121 v3.74 * Kühlkörper-Temp. konnte Peaks aufweisen (seit v3.71) * Ausgänge bei Betrieb unter GMI konnten verzögert ausge- geben werden. Bremsausg. teils verfälscht (seit v3.70) * Info "Sollgeschw. erreicht" auf M 1.4 (auch an GMI) 020128 v3.75 * Stop-Flag (M 0.0) bleibt bei Break (M 0.1) erhalten * InPosition kann Busy im Seriellstatus nicht mehr blockieren (keine Aufhänger bei Online-Kommandos mehr) 020204 v3.76 * Max. Schleppabstand 15000 (statt bisher 7000) 020221 v3.77 * Genauere Nockenreferenz und Suchfahrt 020301 v3.78 * Referenzfahrt konnte in falsche Richtung loslaufen. * Step5: Korrektur Spungliste mit B-Befehl. Ende der Liste wurde nicht erkannt; B-Status blieb bestehen. * Step5: Schnellere Und- und Oder-Befehle 020319 v3.79 * Nochmalige geringfügige Verbesserung der Genauigkeit der Nockenreferenzfahrt. 020409 v3.80 * Tabellenkorrektur Prg80/81 möglich (VGN\) für VOLLMA * max. 100 CNC-Programme (statt 32); löscht CNC-Programm beim Update von Vorversionen * Vorfilter funktionierte nur bis 500 kHz (jetzt 2MHz) 020506 v3.81 * Freigabe per E 0.0 (Nx;51) für internen Indexer 020606 v3.82 * I-Anteil (Lageregler) war auch bei 'kein I bei Fahrt' aktiv bei Spindel-Betrieb M3/M3.1 (Q8 und Sync) 020607 v3.83 * Vx-Korrektur Seitenanwahl muss explizit erfolgen, damit Verschiebung verrechnet wird (MUC ohne Vx-Seiten) 020727 v3.84 * GD: Einmessweg verkürzt (50 statt 75% der Messfahrt). - * Korrektur m49 (Strehlen) in Rampen-Generierung 020807 v3.85 * Kommando Q3;64 setzt Position auf Absolutwert vom Resolver (nur bei Lageregelung auf Resolver). * Ein-/Ausgabekarten verwaltbar (CH1 wird Master !!!), min. Version SPE = X.XX, SPA99 >= v3.03 (DIL4=off) 020925 v3.86 * Restweg-Rampe verbessert Zeitverhalten bei Sin²-Bremsen 021008 - * Programmänderungen bzgl. Compiler-Optimierung 021011 - * Seriell-Ausgabe der Kühlkörpertemp. konnte springen 021113 - * Flash-Sektorlöschen speziell bei GD entschärft 021122 v3.87 * Erstes Kommando Broadcast unter Ipol. wurde quittiert 021210 v3.88 * Bei E-Protokoll setzen des AQ-Flags im F-Feld zur Sig- nalisierung von 'Buffer Voll' 030210 v3.89 * Meldung 23 bei Überschreitung der Wegbegrenzung der Referenzfahrt (y.7) und Aktivlassen des Indexers * Kompensation der Summen-Korrektur vom Zähleingang per Kommando N0;31;8 möglich. * Zähleingang: Sanft-Regelung während Fahrt wählbar 030325 - * CNC: G1-Funktion (setzt zuvor geladenen f-wert) 030521 - * FB254 löscht Accu1, wenn Funktionsauswahl unbekannt. 030527 v3.90 * Messung Motor-Temperatur wie Endstufen-Temperatur 030602 - * Grundstellungsprüfung per Positions-Fenster (FB 254.12) 030612 - * Flanken-Kriterium für Suchfahrt (Q6.y) mit y.7 030702 v3.91 * Sender auf Hilfs-RS422 wird im Master-Modus (SPE/A an- gewählt) niemals deaktiviert. Zuvor Probleme mit E/A * 24-Kurzschluss wird im Notaus nicht ausgewertet. * Motor-Temperatur > 95% gilt (wieder) als ok. 030731 - * Konfiguration Eingänge von GHI per FB254.11 030821 - * Grundstellungsauswertung (FB254.12) bringt KH FFFF/FFFE 031106 v3.92 * Override in PLC erfahrbar per FB 254.1 * Beim Schreiben von HSD (z.B. Strom-Offsets) unter Inter- polation kam Quittung (EZ) nicht korrekt durch. 040108 v3.93 * Bremsausgang wurde teilweise beim Abschalten des Lage- reglers nicht rückgesetzt (z.B. bei Wechsel der Motor- drehrichtung) 040218 v3.94 * W-Version verfügbar (unterstützt FastProt2) für J-Cam * q-Kommando für wiederholte Meldungs-Ausgabe (M 3.1) 040326 v3.95 * Schrittmotor-Version mit einstellbarer Verzögerung bis zur Stromabsenkung (in I-Anteil). 040714 v3.96 * Arbeiten unter Interpolation verbessert (interne Achspo- sition konnte wandern). 040827 v3.97 * Achs-Schutzfunktion für Indexer-Aktion (FB254.27) * Unterstützung von ML-Funktionen (FB 254.26) * Bei Synchronlauf zu Zähleingang konnte Lageüberw. kommen * unterstützt G53.1 (J-Cam v1.30): Abwahl Nullp + ToolKorr 041001 v3.98 * Quittung (EZ) am Ende des Q-Kommandos entfernt 041122 v3.99 * Statischer Datenbereich auf DW40..79 ausgedehnt. * W: Rücksetzen der Register-Transfer-Operationen bei Reset * T9-Info: Positionswert (UNI-BT) auf NP/Tool bezogen * Nx;1000 speichert SGX-Kennung (Geräte-Identifizierung) 041209 v4.00 * Verbessertes Anlauf-Verhalten durch Init.-Schrittkette * Bei Start CNC per RS422/323 wird Prg.-Nr in MB2 gesetzt. 050110 - * Höhere Priorität für Hintergrund bei CNC-Sprungfunktion. * HEU setzt bei Dauerregelg. erst nach 1000000 Inc neu auf. 050308 v4.01 * Beobachtung integrierter Eingänge EW0 mit FB 254.28 050414 v4.02 * PLC: Multiplikation und Division (FB 242/243) und SRW mit Zahlen > KH 7FFF korrigiert. * Geht auf Überwachung bei Q19-Kommando (Absolutgeber) 050706 v4.03 * Aufhänger bei M >= 1000000 und B < 160 beseitigt. * Nach Q19 ging Überwachungs-Situation nicht mehr weg. * Sendet als W-Version auch Meldungen bei %1, wenn nicht unter GSC-W läuft (interpoliert oder nicht mit 76 kBd) * c-Kommando (Register-Übertragung) speichert nicht in EE- PROM, wenn gerade RAM-CNC-Programm (#253) läuft. (ZN2) 051115 v4.04 * Meldet bei %1/T3 auch 'Fährt' wenn M 1.5 gesetzt (ZN2) * Ausgabe Abweichung HEU mittels T1;8 * H2 blieb bei gesetztem Blockmerker (M 1.5) hängen. 061013 v4.05 * E/A-Karten (an RS422-H) konnten PLC ausbremsen 061116 v4.06 * PLC-Abbruch (M 0.1) bleibt stehen bis Abbruch beendet * Fehler bei Break in Restweg-Rampe beseitigt. 070223 v4.07 * PLC-Upload möglich 070509 - * Anpassungen Mitregelung Nx;31 auf Stand E-Reihe (Ketterer) 070615 v4.08 * HostWatch für Messrad schaltbar = keine Fehlermeldung * Abhängigkeit T1;8-Ausgabe von Motordrehrichtung ent- fernt. Ausgabe während HostWatch mit Meldezeichen 'M' und ohne Einfluss des Schleppabstands. * HD: Motor-Temperaturmessung entstört (wie E-Reihe v5.11) 070729 v4.09 * Unterdrückung Freifahren bei Q-1 wenn in Referenzmodus Nx;19 x.5 gesetzt wird. * Koppel-Kommando 'b' für Info-Austausch (wie ED v5.39) 070905 v4.10 * Anzeige Sollstrom bei T1;5 verbessert (-100% wurde 0) * Korrektur Handhabung Merker M 0.2, M 0.6, M 1.1, M 1.4 * Der Start von Achs-Unterprogrammen (Interpolation) konnte vergessen werden. 080710 v4.11 * Korrektur Reaktion bei Übersteuerung des Stromreglers * Letzte CNC-Satznummer (Downl.) per T15;0 und FB254.6.15 * Sendet Meldung #27 bei p3;102-Kommando (CNC-Download) 081124 v4.12 * Nx;16 (Polzahl) nutzt nur Low-Byte von x, um Konflikt mit ED zu vermeiden, die höhere Daten nutzt. * T3;8 liefert Stop durch M 0.0 bzw. E 0.0. 090218 v4.13 * Rücknahme der Stromregler-Korrektur aus v4.11 090805 v4.14 * Motortemp. >95% (HD97) gilt nicht mehr als "OK". Hier- durch kompatibel zu ED. Nach FW-Updates ist es ggf. nötig, die Analogmessung (Eichung) einzugeben. 091222 v4.15 * PLC: Indizierte Bearbeitung führte zu Folgefehler nach L, T, D, I, ZV, ZR, SI, SV, SE, SA, SS, FR, SLW und SRW * PLC-Quellcode-Download hinter Maschinencode/Meldungen möglich (Korrektur Schreiben ins Flash mit Länge 0) 100329 v4.16 * Verbesserte Initialisierung der Seriellports; (ASCII-) Protokoll konnte sich aufhängen. 100607 - * Korrektur bei Sprung-Funktion im CNC-Programm. Zuvor konnte CNC-Programm beim Abbruch gelöscht werden. 130909 v4.17 * Aufzeichnungen wie in ED. Möglich: Sollgeschw., Schlepp- abstand, Sollstrom, GD-Ausgang, Messrad, ZWK-Spannung. * Bei Rückgabe T5 und T8 konnte 2. Parameter fälschlich als ungleich 0 übertragen werden.