/*===================================================================\ | G M I 9 9 Interpolation mit SH7000 GMI99\GMI99.TXT | \====================================================================/ Inhalt: ~~~~~~~ neu in Version... 1. Sammlung von (geänderten) Eigenschaften.........* 1.1. Allgemeines....................................v4.00 1.2. Namensgebung der Firmwareversionen.............v4.00 1.3. DIL-Schalter...................................v4.00 1.4. Spezielle Merker...............................v4.00 2. Kommandos.......................................v4.00 3. Änderungsliste..................................v4.92 ----------------------------------------------------------------------- 1. Sammlung von (geänderten) Eigenschaften ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 1.1. Allgemeines ~~~~~~~~~~~~~~~~ Der Update-Loader befindet sich im Bereich 0000..3FFF im ersten Sektor des Flash. Er prüft, ob die Daten im restlichen Flash ein korrektes SH7000-Programm darstellen. Dazu wird die 32-Bit-Zelle 4400h gelesen und auf "ok!" verglichen. Diesen Kenner trägt das Lader-Programm des Host-Systems ein, wenn ein Programm korrekt eingespielt wurde. Die Lader-Routinen laufen im RAM des Systems. Der Lader (nicht die Be- triebsfirmware) wird gestartet, wenn beim Einschalten Adresse 239 am DIL-Schalter erkannt wird (BOOT_MCC ab v1.20). Endstufen-Firmware minimal: GMS94 v2.15, GMS96 v3.21, bei älterer Endstufen-Firmware --> O-Version einszetzen... Adresse 31 sollte bei Achskarte vermieden werden, da Adressliste hier nicht greift (alle Kommandos werden weitergegeben - alte Lader-Adr.). Adressliste löschen: Kommando N-1;18;-1 Die Hilfs-RS422 schleust keine Kommandos an die Achsen durch !!! 1.2. Namensgebung der Firmwareversionen ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ GMI99: IvvvX.MOT wobei vvv = version (z.B. 400 für v4.00) X: V = Vollma (MUC/Ketterer/Rank) W = J-CAM (W-Master) O = Kompatibel zu Endstufen-Firmware vor v3.21 1.3. DIL-Schalter ~~~~~~~~~~~~~~~~~ DIL1..4: Adressen 224..239 (239 für Lader erzwingen) DIL5 : (frei) DIL6 : Endstufen-Typ ON=GMS96/E-Reihe OFF=GMS92/94 DIL7 : Protokoll-Typ ON=E OFF=S DIL8 : Baudrate ON=38400 OFF=9600 1.4. Spezielle Merker ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ In eckigen Klammern steht die Zugriffsberechtigung [rw] (r=Lesen, w= Schreiben, 1=setzen 0=rücksetzen); ein Punkt bedeutet Lesen bzw. Schreiben verboten; Großbuchstaben bedeuten, daß diese Zugriffsart normalerweise benutzt wird... * MB00 intern, bitorientiert, spezieller Bereich .0: [rw] Stop-Zustand im CNC-Programm .1: [r1] Fahr-Funktion (bzw. CNC-Programm) abbrechen .2: [rw] Status 'CNC-Programmausgabe läuft' .3: [r.] Indexer läuft (alle Fahrten in GMI99) .4: [r.] Status Notaus (0=Notaus-Situation, Normal=1) .5: [..] .6: [..] .7: [r.] 0=Indexer aktiv (1 nach Antriebsfehler in Achse(n), 0 nach erfolgreichem Q-Kommando). * MB01 intern, bitorientiert, spezieller Bereich .0: [r.] CNC-Programm erfolgreich beendet .1: [r.] I²t-Merker (1=I²t-Situation-Summe der Endstufen) .2: [r.] Ready-Status (wenn kein CNC-Kommando ausgeführt wird) .3: [rw] Synchronisations-Stop .4: [..] (reserviert) .5: [rW] Block-Markierung (zusammengehörende Befehle) .6: [rW] extended Bit 0 (GSC-Zugriff in Status-Register) .7: [rW] extended Bit 1 ( " ) * MB02 [rW] zu startende CNC-Programmnummer (wenn M0.2 gesetzt wird) * MB03 bitorientiert. .1: [R0] Meldungs-Abfrage (Taste "Abfrage" in J-CAM Meldungsf.) .2: [rW] Analog-Ausgänge ausgeben .3: [Rw] Stop-Funktion unterdrückt (z.B. während Strehlen) .4: [r.] Fahrfunktion abgeschaltet (Sollposition eingefroren) .5: [r.] Warte auf In-Position (H2-Kommando bzw. CNC:G61) .6: [rW] Geschw.-Reduzierung (PLC-bedient, siehe auch FB 254.33) .7: [rw] Updaten der ersten 40 Datenworte der statischen PLC-Daten bei Power-Fail (nur mit enstpr. Hardware, DC/DC-Wandler) * MB04 [rW] Meldungs-Code-Byte (wird an PC geschleift) 0=keine Meldg. * MB05 [rW] Fehler-Code an Host [1..127], bzw. 8 Koppelmerker an Host, bzw. reserv. (je nach Anwendg.) * MB06 [Rw] M-Funktions-Bits M50..M89 bzgl. m-Kommando (M-Funktionen des ..10 CNC-Programms) z.B.: M50=M6.0, M58=M7.0... * MB11 [Rw] erweitertes M-Datum (zweiter Parm aus m-Kommando) * MB12 [Rw] Betriebsart bei Fernsteuerung (siehe fernsteuernde Software) * MB13 [r.] Taste vom Host-Gerät (0=keine) * MB14 [rw] Statische Befehle bzw. Koppelmerker Ausgänge von Haupt-PLC. * MB15 [Rw] erweiterte S-Adresse (Spindelnummer) (Bit0 bis Bit6) .7: S-Funktions-Bit (rücksetzen nach Bearbeitung) * MB16 [Rw] S-Datum Low-Byte (Spindel-Drehzahlwert) MW16 = 0..65535 * MB17 [Rw] S-Datum High-Byte * MB18 [Rw] Werkzeug-Nummer aus CNC-T-Kommando (m101) Bit0..6 [1..99] .7: T-Funktions-Bit (rücksetzen nach Bearbeitung) * MB19 [r.] aktueller Werkzeug-Speicher (D-Nr.) * MB20..29 (reserviert) * ... ab MB30 bis MB255 frei verfügbar Eingabebereich: 48 Byte (6*2+6*2 für GMSen dig+ana, bzw. für 6 SPE) Ausgabebereich: 48 Byte (6*2+6*2 für GMSen dig+ana, bzw. für 6 SPA) Merker: 256 Byte, MB0..29 mit spez. Funktion, MB30..255 frei Zeiten: 32 Zeiten T0..T31 Zähler: 32 Zähler Z0..Z31 Datenbereich: 128 Worte, DW0-DW127 jew. 16 Bit (DW0..DW39 statisch) Stackspeicher: 16 Unterprogrammebenen möglich 2. Kommandos ^^^^^^^^^^^^^ Eingabe-Bereiche werden in eckigen Klammern [] geschrieben. [24-Bit] = [-8388352..8388607]. 3. Änderungsliste ^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 991110 v4.00 * Urversion. Übernahme aus GMS96 v3.31 und Umsetzung der 78er-Version v3.20 * Meldung #26 bei Kontaktabriss zu Endstufen * 100 Plätze in Fahrten-Fifo 000110 v4.01 * bei E-Protokoll kam unsinnige Antwort bei Wiederholung eines Kommandos ohne Antwort. 000204 v4.02 * Drehzahl-Messung ausgekoppelter Achskarte (Spindel) * Geschw. nach Langstreckenfahrt-Abbruch war falsch * Übertragung Broadcast-Kurzsatz an Endstufen korrigiert * Korrektur Anlauf mit leerem Flash & E²PROM 000218 v4.03 * Tiefgreifende Korrekturen im Indexer. 000222 v4.04 * Weitere Verbesserungen beim Ansetzen (Indexer) * Betriebsstundenzähler korrig. (zuvor nicht verwendbar), jetzt auch mit 1 Sekunde Nachlauf bei Arbeit. * V-Version: ZVZ bei Fastprot von 12 auf 3 ms 000302 v4.05 * Step5: Befehle SI, SE, SAR, SSV, SVZ, FR und B mit For- mal-Operanden waren nicht verfügbar. * NOTAUS-Erkennung bei PLC-Download entschärft * ZVZ und Antwort-Timeout für Fastprot 3 ms (statt 4) 000303 v4.06 * Mehr Sicherheit bei Kommunikation mit Achskarten * Ausrutscher (Reset) bei Flash-Code-Lesen entfernt 000327 v4.10 * Indexer bis Geschwindigkeit 1 MHz * Kontaktabriss zu Achskarten in Standard-Situationen (zB. Download) führen nicht zu Indexer-Ausfall (GMS v3.40) * p3;110 für VOLLMA: Abschluss leerer CNC-Buffer in Achsen ohne Kontaktabriss-Meldung 000413 v4.11 * Step5: Zählerbereich [0..999], ZR/ZV/SVZ nach Siemens 000425 v4.12 * ZVZ bei FastProt-Kanälen generell auf 4ms reduziert * Indexer: Beschleunigung bis 30000 [Hz/ms] 000503 v4.13 * Vollma: Kommando 0x1X (Programmwahl) X = 0..15 * IDXoff (M 0.7) ging bereits vor Ref.-Fahrt auf 0 000508 v4.14 * bis zu 3 Flop-Fahrten (Fahrt ohne Strecke) können zwischen 2 normalen Fahrten aufgenommen werden. 000511 v4.15 * PLC konnte Karte durch M 0.0 und 1.3 blockieren * PLC wurde immer nur warmgestartet (auch bei PUR), MB12, M 3.7 wurden nicht initialisiert, FB 22 nie ausgeführt. 000518 v4.16 * geänderte Belegung PAA/PAE, wenn SPE/A genutzt. Jetzt kompatibel zu GMS-I. 000609 v4.17 * Bessere Rundung der Sollpos.-Werte; dadurch ruhigere Bewegung bei niedrigen Geschwindigkeiten. 000619 v4.18 * Ausgabe Nocken-Referenzfahrt im Ablauf durch FB254.3 000620 v4.20 * zweiter Freq.Sprung-Wert (Nx;16) für starke Richtungs- unterschiede zw. Fahrten (max. 20000 statt 9999) * Verbesserung Speed-Profil beim Ansetzen, zuvor teil- weise zu steile Bremsrampe(n) 000627 v4.21 * neues Geschwindigkeits-Management * Notaus einer Achse konnte GMI lahmlegen 000630 v4.22 * PLC: FB254.4 -> Ausgabe Kennung 5Bh in Accu1 * Break (M0.1) bricht auch nicht-ausgekoppelte Achsen, also z.B. referenzfahrende Achsen ab. 000718 v4.23 * Zustellung ohne Geschw.-Reduz. (p10;31;x) zu ISO:H64, benötigt GMS96 v3.46 * T11-Kommando gibt aktuellen Wert vom Zähleingang * p3;110/111 entschärft Kontaktabriss bei Achs-Download 000731 v4.24 * Schwerwiegenden Fehler in Geschw.-Wahl beseitigt. Achsen mit niedrigem Eilgang bzw. Beschleunig. wurden teil- weise nicht berücksichtigt. 000914 v4.25 * Fehler beim Ansetzen von Fahrten beseitigt, konnte vor allem bei extern generierten Kreisen Probleme machen. * Generelle Verbesserungen bei sequentiellen Fahrten. * Langstrecke innerhalb Kreis möglich: wirksam bei unge- nauem Kreisende. Optimierungen. * Step5: Sprungleiste (B - SPA=...) verfügbar * Problem beim Ausführen downgeladener Ref.-Prog. entfernt 000921 v4.26 * Bei O-Kommando wurde Position für Vorberechnung nicht korrigiert -> Positionsfehler beim Weiterfahren. * Abwarten des Endes von Achs-UPs für angebbare Achse(n) p4;0;x mit x = Achsmaske << 8; 001009 v4.27 * V-Version: G92/96/97 integriert (für MUC-R) * Delay nach Page-Write (2ms) bringt Sicherheit bei XICOR * Verbesserung im Seriell-Empfang: Auswirkung im FastProt * Break reicht Stop nicht mehr an Achsen weiter, M 0.1 aus PLC jedoch schon. 001012 v4.28 * Aufsetzen nach Auskopplung einer Achse korrigiert * Abwarten Ende Achs-UP korrigiert 001021 v4.29 * Verbesserte Geschw.-Auflösung unter G95 (fx;y-Komm.) * Mini-Rampen wurden teilweise nicht ausgeführt 001113 v4.30 * NV-Daten werden bei Kontaktabriss gesichert * Tool-Nummer in MB 18 nicht flüchtig (100 = unbekannt) * Schreiben ins E²PROM optimiert: Page-Vergleich 001123 v4.31 * Korrektur Bremsrampe wenn gleichzeitig mit Break * Datensicherung wurde bei jedem Kontaktverlust zu einzel- ner Achse durchgeführt (seit v4.30). * Power-Fail-Merker wird bei Q-Kommando beseitigt * Zahl Ein-/Ausgabekarten = 0 bei schlechtem EE-Speicher * Fast-Prot-Kommando normiert E-Protokoll 19244 001221 v4.32 * G54;1 (Rücksetzen Nullpunkt nach G53) korrigiert * Kurzes Warten von E²PROM-Schreiben verbessert Sicherheit 010116 v4.33 * Korrektur Ende der Auskopplung (Strehlen) 010329 v4.34 * Fein-Korrekturen (16 Plätze): Empfang Korr.-Nr. Vx in FastProt (0x3X), PLC-Zugriff auf Vx. * PLC-Nullpunkt max. +/-1000, Funktionalität erweitert. * @430/431 zur Beeinflussung des PLC-Nullpunkts 010406 v4.35 * zeitl. Aufteilung zw. E/A- und Seriell-Info für die Endstufen verbessert. Läuft nicht mehr mit Endstufen GMS94 vor v2.15 (benötigt Host-Timeout 60ms) * Nach Änderung E/A-Kartenzahl --> Neustart PLC 010409 v4.36 * T8-Kommando für Werkzeugdaten korrigiert (seit v4.34) 010427 v4.37 * Zahl verlorener Kommandos berücksichtigt jetzt auch zuletzt eingegebene Flop-Fahrt 010515 v4.38 * Analog-Ausgänge wurden nicht an SPA-Karten übertragen, auch wenn Merker M3.2 gesetzt war. 010619 v4.39 * PLC-Zugriff auf Vx-Nr korrigiert 010628 v4.40 * Adressenliste interpolierter Karten (Na;18;b) * Ausgekopp. Achsen bei InPosition nicht berücksichtigt 010712 v4.41 * Probleme nach kurzen Fahrten (Tip-Betrieb) verbessert * Vorrichtungskorr'en ausgebaut (3 Spalten * 16 Werte) 010717 v4.42 * MB12 wurde nicht korrekt initialisiert (bei Warmstart) * Ready (M1.2) geht auf 1, auch wenn Stop (M0.0) gesetzt 010719 - * Vx-Werte auch bei G57 aktiv 010720 - * Spaltenwahl Vx-Werte korrigiert (FB254.5.16/17) 010831 v4.43 * Korrekturen rund um Referenzfahrt bzw. -Programme * Nach Änderung Vx-Seite --> Neuberechnung Nullpunkte * Ur-Initialisierung E/A-Karten auf 0/0 (fehlte komplett) * Sicherheit bei Umgang mit PLC-Nullpunkt verbessert 011008 v4.44 * Sicherheit Lahmlegefunktion und Schleppfehler in CNC- Programmablauf erhöht. 011120 v4.45 * Analogausgänge an SPA, -Eingänge von SPE-Karten konf.- bar per FB 254.8 020116 v4.46 * Betrieb ohne Achskarten möglich, vorher immer Notaus * Referenzkommando (= Q-Kommando) setzt G94 020121 v4.47 * FB254.10 liefert Statusregister der Achse @Accu2 (0..5) 020125 v4.48 * Korrektur Fehler im Seriell-Empfang (seit v4.27); * Stop-Flag (M 0.0) bleibt bei Break (M 0.1) erhalten 020226 v4.49 * Lässt Kommandos an Adresse 31 (Endstufe mit Not-Lader) generell durch (Problem seit v4.40) 020304 v4.50 * Step5: Korrektur Spungliste mit B-Befehl. Ende der Liste wurde nicht erkannt; B-Status blieb bestehen. * Step5: Schnellere Und- und Oder-Befehle 020326 - * Notaus von SPE/A-Karten wurde nicht beurteilt (v4.49) 020408 - * Größere Toleranz beim Empfang von Positions-Istwerten aus Achsen (Tabellen-Korrektur in GMS ab v3.80) 020418 - * Download konnte nur Befehle mit max. 3 Parametern auf- nehmen (also z.B. keine 4-,5- oder 6-Achse-Interp.) 020610 v4.51 * Vx-Korrektur Seitenanwahl muss explizit erfolgen, damit Verschiebung verrechnet wird (MUC ohne Vx-Seiten) * Deaktivierung der Adressliste, wenn zw. W-Kommando und nächstem Ansprechen einer Adress unter 31 kein N;18- Kommando einläuft (Kompatib. zu älteren Programmen) 020621 v4.52 * Nach selbständigen Aktionen von Achsen (z.B. Strehlen) konnte GMI-Indexer verwirrt werden (Positionsfehler) 021210 v4.53 * Bei E-Protokoll setzen des AQ-Flags im F-Feld zur Sig- nalisierung von 'Buffer Voll' (z.B. Kreis-Interpol.) 030113 - * bei zugedrehtem Override konnte 1'tes Inkrement einer längeren Fahrt rausrutschen (direkt nach Fahrtstart) 030325 v4.54 * Zusammenarbeit mit ED/GD02 und Absolutgebern möglich. * CNC: G1-Funktion (setzt zuvor geladenen f-wert) 030602 v4.55 * Grundstellungsprüfung per Positions-Fenster (FB 254.12) 030807 v4.56 * Adressen interpolierter Achskarten bis 63 (statt 31) 030821 - * Grundstellungsauswertung (FB254.12) bringt 1en bei in- aktiven Slots (Achsen). 030918 v4.57 * Freigabe per E 0.0^ der ersten Achskarte (Nx;51) für In- dexer-Funktionen (^ bei Einsatz SPE/A evtl. E 24.0). 031205 v4.58 * Weiterleitung an Achskarten korrigiert: Adressen > 127 wurden teilweise durchgeschleust * Broadcast-Break im E-Protokoll wurde falsch an Achsen weitergeleitet. 040116 v4.60 * Auch V- und W-Versionen immer mit max. 6 Achsen 040204 v4.61 * Korrektur beim Empfang von HSW-Positionsanteilen aus Achskarten (ED/GD02 mit Abs.-Geber) 040217 v4.62 * W-Version verfügbar (unterstützt FastProt2) für J-CAM * q-Kommando für wiederholte Meldungs-Ausgabe (M 3.1) 040401 v4.63 * bei p4-Kommando erfolgt keine Register-Ersetzung; bei Spindel-Simu konnte Verwechslung entstehen. * PLC-Laufzeit-Meldg bei Achs-Download besser unterdrückt 040422 - * Nx;1000 speichert SGX-Kennung (Geräte-Identifizierung) 040519 v4.64 * Sollposition von Achsen in PLC lesen (FB 254.6.3) 040528 - * Statischer Datenbereich auf DW40..79 ausgedehnt. 040615 v4.65 * (stillgelegt) 040707 v4.66 * H12-Funktion: Rundachse in 0..360°-Segment setzen * G36-Funktion: Positionsoptimierung für Rundachsen. * 24-Bit-Modulodivision (PLC: FB 254.23) * Positions-Setzen aus PLC (FB 254.24) 040825 v4.67 * Unterstützung von ML-Funktionen (FB 254.26) * Achs-Schutzfunktion für Indexer-Aktion (FB254.27) 040827 v4.68 * unterstützt G53.1 (J-CAM v1.30): Abwahl Nullp + ToolKorr 040929 - * Unter FastProt wird "Programmende mit Erfolg erreicht" nur gemeldet, wenn Indexer initialisiert ist. 041118 v4.69 * Korrektur Geschw.-Steuerung bei Kreis-Interpolation * W: Rücksetzen der Register-Transfer-Operationen bei Reset * T9-Info: Positionswert (UNI-BT) auf NP/Tool bezogen * Höhere Priorität für Hintergrund bei CNC-Sprungfunktion. 050114 v4.70 * Bei Start CNC per RS422/232 wird Prg.-Nr in MB2 gesetzt. * Sprünge in CNC-Programmen mit mehr als 3 interpolierenden Achsen konnten den CNC-Ablauf abbrechen. * Korrektur H12-Kommando: auch negative Turns möglich * G36-Funktion konnte übergangen werden. 050504 v4.71 * für jeweils letzte Achse konnten keine eigenen Werte für Eilgang/Beschleunigung eingegeben werden * Überlauf 32-Bit Relativzähler wurde nicht erkannt. * Langstreckenbegrenzung entfernt, voller Fahrbereich * PLC: Multiplikation und Division (FB 242/243) und SRW mit Zahlen > KH 7FFF korrigiert. * V-Version lässt als Programmwahl nur 0..7 zu (Sicherheit) * PLC: Auslesen der Abbruch-Ursache mit FB 254.6.4 * O-Version verfügbar, kompatibel mit älterer Achs-Firmware 050713 v4.72 * Vorschubsynchrone Drehzahl für Spindelachse. * Eilgang konnte auf 500 kHz begrenzt sein, wenn mit Achs- werten gearbeitet wurde (J-CAM, ISOCAM) * Reservierung für den Empfang von Meldungen von Achsen * Sendet als W-Version auch Meldungen bei %1, wenn nicht unter GSC-W läuft (wenn nicht mit 76 kBd) 051011 v4.73 * Auslesen der SM-Informationen möglich (Lader ab v1.10) 060120 v4.75 * Unterstützt Reduzierte Geschwindigkeit (FB 254.33, M 3.6, Endstufen ab v5.40, J-CAM v1.45) 060425 v4.76 * RAM-Test (externes RAM) integriert, Status in T3;4 * Unterstützt G58/G59 bei CNC-Download bzw. -Ablauf * Korrektur CNC-Programmstart durch PLC (nach setzen M 0.2) 061010 v4.77 * sehr kleine Kreissegmente konnten übergangen werden. * 90°-Spungfrequenz wird durch 0°-Wert begrenzt. 061129 v4.78 * Korrektur in Rampen-Steuerung. Fehler wirkte sich vor allem bei Start-/Stop (M 0.0) aus. * PAE-Offsets (GMS/SPEA) werden kontinuierlich geprüft 070226 v4.79 * PLC-Upload möglich 070829 v4.80 * PLC liest "Maske ausgekoppelter Achsen" mit FB 254.6.5 071029 v4.81 * Letzte CNC-Satznummer (Downl.) per T15;0 und FB254.6.15 080328 v4.82 * Zahl verlorener Kommandos bei Fahrtstart und M-Funktion auf 'ungültig' gesetzt (Vorsichtsmaßnahme) * Erweiterter Status von Achskarten empfangbar (ED v5.65 und DS07 v5.03). Erweiterung FB254.10 * InPosition (Genauhalt) mit mehr als 1 Achse gleichzeitig korrigiert (zuvor u.U. nicht gewartet bis InPosition). 080528 v4.83 * T3;5 gibt Überwachungsregister an Host 080701 v4.84 * Sendet Meldung #27 bei p3;102-Kommando (CNC-Download) 081120 v4.85 * T3;8 liefert nun auch Stop durch M 0.0 bzw. E 0.0. 091202 v4.86 * Unterstützt Endstufen mit Überw.-Einheit IS1 (ED 6.07) * PLC: Indizierte Bearbeitung führte zu Folgefehler nach L, T, D, I, ZV, ZR, SI, SV, SE, SA, SS, FR, SLW und SRW 091222 v4.87 * PLC-Quellcode-Download hinter Maschinencode/Meldungen möglich (Korrektur Schreiben ins Flash mit Länge 0) 100129 v4.88 * Vorsichtsmaßnahme aus 4.82 verursachte Fehlermeldung in Host-Applikationen (J-CAM). Korrektur bei Ermittlung ver- lorener Kommandos, wenn bei Break bereits alle Fahrten beendet sind. 101126 v4.89 * Bei fehlenden bzw. nicht ansprechbaren Achskarten konnte Meldung #25 (PLC-Laufzeit) und andere Fehl-Anzeigen auftreten. Neu: Abfrage RxRDY vor Lesen RHR (bei ST). 120131 v4.90 * Stop-Unterdrückung (M 3.3) korrigiert. Das Laden neuer Kommandos aus dem CNC-Programm wurde trotz aktiver Stop- Unterdrückung verhindert (Abheben beim Strehlen fehlte) 120227 - * PLC: nicht initialisierte Timer liefern 0 bei Abfrage. 140113 v4.91 * H16-Kommandos zur Realisierung von @999 K16 in J-CAM, SDAO und Tangential-Achse. 220609 v4.92 * Unterstützt "Erweit. CNC-Download-Schutz" (J-CAM v4.43)