/*===================================================================\ | F K Antriebsregler FK FK.TXT | \====================================================================/ Inhalt: ~~~~~~~ neu in Version... 1. Sammlung von (geänderten) Eigenschaften........ * 1.1. Allgemeines................................... * 1.2. Namensgebung der Softwareversionen............ * 1.3. DIL-Schalter.................................. v7.00 1.4. Spezielle Merker.............................. * 2. Kommandos...................................... * 3. Änderungsliste................................. v7.74 ----------------------------------------------------------------------- 1. Sammlung von (geänderten) Eigenschaften ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 1.1. Allgemeines ~~~~~~~~~~~~~~~~ Der Lader (nicht die Betriebsfirmware) wird gestartet, wenn beim Ein- schalten Adresse 31 (bzw. 63 bei W-Version, noch nicht verfügbar) am DIL-Schalter erkannt wird (BOOT_FK). 1.2. Namensgebung der Softwareversionen ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ FD: FKvvvXX.MOT wobei vvv = version (z.B. 703 für v7.03) XXX: Q = 3-Phasen-Schrittmotor (BL) T = Mit Überwachungseinheit IS1K/IPSK D = Programm-Umschaltung (DTR\*.pdt) V = V-Master (MUC/Ketterer/Rank) W = W-Master (J-CAM) 1.3. DIL-Schalter ~~~~~~~~~~~~~~~~~~ Nr.: FK FK-V ~~~~ ~~~~~~~~~~ ~~~~~~~~~~ DIL1 Adresse.0 Adresse.0 (Wertigkeit 1) 2 Adresse.1 Adresse.1 (Wertigkeit 2) 3 Adresse.2 Adresse.2 (Wertigkeit 4) 4 Adresse.3 Adresse.3 (Wertigkeit 8) 5 A+16 Adresse.4 (Wertigkeit 16) 6 Ipol Adresse.5 (Wertigkeit 32) 7 E-Prot E-Prot 8 Baud Ipol wobei: A+16 = Adressoffset = OFF: Adresse normal ON: Adresse+16 Ipol = Interpolation = OFF: Positionierend ON: Interpolation E-Prot = Protokolltyp = OFF: S-Protokoll ON: E-Protokoll Baud = Baudrate = OFF: 9600 Bd ON: 38400 Bd 1.4. Spezielle Merker ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ Kompatibel zu FD v7.00. Hier werden nur geänderte / abweichende Eigenschaften aufgelistet 2. Kommandos ^^^^^^^^^^^^^ Eingabe-Bereiche werden in eckigen Klammern [] geschrieben. [24-Bit] = [-8388352..8388607]. Qx;y Ref.-Fahrt x=Modus y=Optionen (beide bitorientiert) Modus: x.0: Nocken-Referenz vermeiden x.1: Strich-Referenz vermeiden x.2: Suchfahrt (nur Freifahren des Nockens) x.3: Abteilung Spindelreferenz (nur x.3 gesetzt) x.4: Position mittels Absolutgeber (normal Q19) x.5: (reserviert) x.6: Block-Referenz durchführen (bis Strom > Grenze) Optionen: y.0: Schaltertyp 0=Schliesser 1=Öffner (umgekehrt bei Such) y.1: Fahrt-Richtung y.2: Pos.-Zähler am Ende nicht nullen y.3: benutze E2.0 statt E 2.1 y.4: Sofortstop nach Nockenfreifahren (sonst Bremsung) y.5: - (bei G96: Strich-Referenz auf Hilfsencoder) y.6: z=0: Stellen der Position auf Absolutwert vom Resol- ver (nur bei Lageregelung auf Resolver) z>0: Meldung bei Überschreitung der Wegbegrenzung (z), sonst Deaktivierung des Indexers (=Schleppfehler) y.7: Flanken-Bedingung für Nockenreferenz/-Suche y.8: + keine Suche, wenn Bedingung bereits vorher erfüllt 3. Änderungsliste ^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 141105 v7.06 * Erste Veröffentlichung (Stand v7.06 der F-Reihe) * Betrieb von Gleichstrom-Motoren an U-V möglich. Hierzu Polzahl M=0 (Achsmonitor) 141128 v7.07 * Betrieb von 3-Phasen-Motoren mit TTL-Encoder (ohne RLG6) 150119 v7.08 * Korrektur Anzeige Stromregler-Einmessung (Ist-Strom U) 150407 - * Umbenennung FK30 --> nur "FK" bzgl. Firmware. 150522 v7.09 * Verbesserte Indexerfunktion bzgl. Bremsrampen * Unterstützung RLG6-Rotorlagegeber mit TTL-Encoder. * autom. 24V-Kurzschluss-Quittierung * Neuer "Fahrt-Stopper" (bisher "Kraft/Drehmoment-Stopp") * LR-I-Anteil wird auch bei stehender Synchronfahrt aktiv. * Strom-Vorsteuerung für Servo-Antriebe * Bessere Entprellung bei WOSI und WORI (wichtig für Doppel-Vorschubsteuerung) 150731 v7.10 * Besserer Schutz vor EEPROM-Parallelzugriff. 150811 v7.11 * Quellcodeanpassung an FD v7.11 * Polzahl-Verh. M/R: R min. 16 statt 32. Linear-Motor! * Strom-Vorsteuerung bei Synchron optimiert (1ms-Delay) 150924 v7.12 * Weitere Verbesserung der neuen Bremsrampe aus v7.09 151123 v7.13 * Fehler bei Flash-Zugriff besser dokumentiert (T3;10;i) 151216 v7.14 * Programm-Umschaltung für PSB möglich (D-Option, DTR) 160301 v7.15 * Korrektur Bremsrampen-Berechnung bei langen Rampen (ab 65536 Inc). Zuvor sehr rumpelig. Fehler seit v7.09 160429 v7.16 * Funktion Genauhalt bei Zeitfenster = 0 korrigiert. * Bessere Indexer-Funktion für Lineare Rampen (async.) 161028 v7.18 * Empfangsbuffer der Seriell-Kanäle besser strukturiert; es lag kein spezieller Fehler zugrunde. 161128 v7.19 * System-Timing korrigiert, solange Geber-Typ nicht be- kannt oder kein Geber vorhanden (nicht Q) 170223 v7.20 * USB bleibt bei PowerFail aktiv (wurde bisher inaktiv) 170403 v7.22 * Handling Absolutgeber modernisiert, Hiperface besonders, versucht RS-Parameter (Baudrate) auf Default zu stellen. 170503 v7.23 * Unterstützt Datensatz-Eingabe: Beim Laden von cnf-Dateien mit Achsmonitor (JPack v4.04) wird die Konfiguration erst nach Übertragung aller Parameter berechnet. * Wartet bei Notaus (nach Abbremsen und Bremse zu) 20 < ReaktionszeitBremse < 500 ms bis Regler-Abschaltung. * Schnelle Eingänge (FB254.28) konnten sporadisch falsche Pegel liefern, Fehler seit v7.12 170728 v7.24 * Geber-Versorgung 1 Sekunde entprellt und ggf. thermi- sches Ansprechen im Grenzfall abzudecken. 171020 v7.25 * Unterstützt 1Vss-Geber mit schlechtem Pol-Verhältnis (F/M < 16) "PrecCmt", z.B. für Linmot-Antriebe 171115 v7.26 * Polzahl Geber bis 16000 (statt 8000). Geberpol-Teilung 1Vss bis 8192 (statt 1024). 171218 v7.27 * Entprellung Stromgrenze bei Blockreferenz 3 ms (zuvor 0) * PLC FB254-Aufrufe laufzeit-optimiert 180206 v7.29 * EnDat-Maßstäbe/MultiTurns melden auch RLG-Funktionalität * SSI-Absolutgeber unterstützt nun auch Eichung. Absolutgeber von AMO mit SSI (28 Datenbits) unterstützt. * Fähigkeit zur Interpolation konfigurierbar (zuvor !SFC) 180222 v7.30 * Einschaltsperre konfigurierbar über PLC FB254.20.x * Drehrichtung Zähleingang mit N23 negativ (nicht SFC) 180628 v7.32 * Reaktivierung Einschaltsperre (FB254.20.10) verbessert * Aufzeichnung Analog-Eingang möglich (JPack ab v4.10) * Freifahren für Blockreferenz (Q67;2048, N74) 180813 v7.33 * Reaktivierung Einschaltsperre (FB254.20.10) verbessert * Einfacher Bezahlschutz, wenn ohne Aufsatz-Firmware * Motor- und Kühlk.-Temperatur-Fehler wird bei laufender Bewegung erst nach 1 Sekunde gemeldet (Abbruch Bewegung) * Aufzeichnung bringt im Testmodus Ist- statt Sollgeschw. * Blockreferenz mit Sofortstop (y.4) kombinierbar 180827 - * Unterstützt %2-Komamndo = Status lesen ohne Meldung 181010 v7.34 * Interrupt-Behandlung per IBCR bringt ca. 2% PLC-Leistung * Fahrt-Abbruch-Befehl für PLC auf M 3.0 * Geschw.-Überwachung auf M-Wert bei Synchron in FB254.6.7 * Pos.-Abfrage (T0) liefert ?-Kennung wenn Achse im Fehler * bei Notbremsung/Fahrt-Abbruch-Befehl aus Synchron-Indexer und Strom-Vorsteuerung konnte ein Pos.-Sprung entstehen. 181016 v7.35 * Erkennung Störung "Leistungsanschluss Motor" --> Ausfall einer oder mehrerer Motorphasen. * Überwachung Modulfehler wird gelöscht, wenn spätestens 200 ms danach 'Ausfall Zwischenkreis' auftritt. * Funktion Zähleingang-Filter auch ohne SFC möglich. Filter bleibt ohne Wirkung, wenn die Übersetzung nur ungenau erfolgen kann (Ungenauigkeit tolerieren mit m49;5;+256) 190122 v7.36 * Verbesserte Feldvoreilung zur Nutzung der Feldschwächung * Abbruch bei Spindelref. (Q8) im Stillstand blieb hängen 190221 v7.37 * FPE überarbeitet, Parameter "hängende Achse" (N78) * Feldvoreilung kann auch "alte Methode" (Kompatibilität) * Autom. Bestimmung Feldsymmetrie jetzt auch für Resolver * Korr. PrecCmt bei Motoren mit nicht-binärer Geberpolzahl 190416 v7.38 * Unterstützt Live-Grafik zusammen mit JPack ab v4.20 190524 v7.39 * Unterstützt TR-SSI-Geber mit konfigurierbarem Interface 190705 v7.41 * Stark überarbeitete Geschw.-Rampensteuerung. Konnte zuvor bei Start-/Stopp-Folgen hängen und Indexerfehler geben. * Unterstützt Fahrt mit Strom-Limiter (H7-Kommando, !SFC) * Bei Schrittmotor konnte Konfig-Fehler (2) auftreten. 190827 v7.43 * Korrektur FPE-Verstärkung (Fehler seit v7.37) 190930 v7.45 * Auto-Start/Stopp für Aufzeichnung besser: Stoppt auch bei CNC-Ende wenn "Autostopp erzwingen" in Achsmonitor 191022 - * Schrittmotor-Version mit IPSK mit Kürzel 'T' (statt 'K') 200110 - * IPSKM2/IS1KM2 antwortete auch auf unbekannte Kommandos 200130 v7.46 * Strom-begrenzte Fahrt (H7), Status in PLC FB254.6.9, Übergang in Lagereglung im Stillstand (Break) verbessert. * FB254.29 Fahrgeschw.-Auswertung auch ohne SFC verfügbar * FB254.9.90 = Fahrt abbrechen, nicht aber CNC-Programm * ProfiDrive-Feldbus verfügbar (DP, PN, EC), Kennung 'F' * T3;5;91 zur Ausgabe des UMC (bei ProfiDrive-Feldbus) 200220 v7.47 * FPE alterniert Strom-Richtung nach Misserfolg (NV) * Enthält ggf. IS1KM2/IPSKM2 v1.01 200514 - * T3;5;91 zur Ausgabe des UMC (bei ProfiDrive-Feldbus) 200616 v7.48 * Kein Nachlaufen mehr bei linearen Rampen * Zähleingangstest Hilfsencoder störte 1Vss auf Kanal1, Regelung auf Hilfsencoder war nicht möglich 200807 v7.49 * T1;2 liefert nun "echte" Ausgänge (PAAi), statt PLC-PAA * FPE mit einstellbarer Strom-Stärke (0..66 %) 200911 v7.50 * EEPROM-Initialisierung und Fill-Funktion korrigiert (Fehler seit v7.47). * r0;0;1-Kommando löscht nun wieder EEPROM 201113 v7.51 * Funktion unter Interpolation verbessert 201126 v7.52 * Speichert Identifizierung (Endstufentyp), JPack v5.11 210108 v7.53 * Verbesserung Zuverlässigkeit SSI-Schnittstellen (Geber), Korrektur Kommunikation Ideacod-SSI-Geber 210118 - * Kein Ansprechen Motor-AbsGeber nach Reset/PUR mehr. * Keine Überw. Leistungsanschluss bei Drehmom./Kraft-Modus 210315 v7.54 * Modus Impulsperre (N53) lässt "Freilauf" zu (JPack 5.12) 210521 v7.55 * Impulsperre "Freilauf" akzeptiert auch Fahraufträge. 210602 v7.56 * Verbessertes Lesen gemerkte AbsGeber-Position (T0;10) * Check Leistungsanschl. Motor auch in Drehmom./Kraft-Modus 210611 v7.57 * Refactoring Zähleingang, Code-kompatibilität zu F757 210716 v7.58 * Not-Rampe bei Break (M0.1) mit M3.2 wählbar * Orientierter Halt bei Spindelreferenz (Q8;5;n) * Spindel-Referenz wartet Geschw. nicht ab mit FB254.9.92 210727 - * Unterstützt Auswertung Abs-Zähleingang (T16-Kommando) 210804 v7.59 * Unterstützt Kommando T1;16 für Geräte-Eigenschaften * Aufzeichnung Maschinenwinkel (Thema #38) möglich 211108 v7.60 * Erkennt Hiperface Gebertypen SEK und SEL (16 Perioden) * Umgang mit OEM-Daten in Hiperface-Gebern verbessert. 220314 v7.61 * Entprellung Start-Vorschub (E0.1) optional möglich * Nutzung Bank-Technik statt Stack für ISR-Register-Rettung * Unterstützt SIKO MSA213C Linear Encoder mit SSI (Typ #6) * Korrektur Abs.-Geber als Synchron-Encoder (Zähleingang) 220420 v7.62 * Identifizierung muss mit "FKn" beginnen, mit n=Ziffer * Korrektur Auslesen SIKO-Geber * Größere QVZ für T16 bei Hiperface (Fehler seit 210727) 220428 v7.63 * Zuordn. Antwort für Kommandos von RS0,RS1,USB verbessert. 220607 v7.64 * Unterstützt "Erweit. CNC-Download-Schutz" (J-CAM v4.43) * Bringt H11 bei IS-Fahrtstopp außerhalb Manuell (!M12.2) 220622 v7.65 * Kein Einfluss mehr in T16-Antwort über Motor-Richtung * Stopp der Spindelreferenz (Q8;5) war ggf. ohne Rampe 221018 v7.66 * Aufzeichnung Ist-Pos.(25ms) für Host-Nachverfolgung (!SFC) * Erste Eichung Hiperface-Geber konnte schief gehen 221123 v7.67 * Abs.-Gebertyp 7 für "flexibel" mit var. Fehlerauswertung * I-Anteil während Strom-Begrenzung (I²t) korrigiert * Aufzeichn. Soll- war teils Ist-Geschw. bei Lageregler aus 230217 v7.68 * Abs. Synchron-Encoder: Aufsetzen/Fehlerbehandl. verbessert * keine Schutztür-Meldung wenn Fahrt pausiert (Stillstand) * Verbesserungen Reaktion bei DTR-Füllstand (fast) erreicht. 230313 v7.69 * Refactoring 230515 v7.70 * Refactoring bzgl. Kompatibilität zu ProfiDrive FDR (ABCC) 230728 v7.71 * Zeitloch bei Fahrt-Abbruch direkt nach -Start beseitigt, konnte Aufhänger und falsche Position verursachen. * PLC Zykluszeit wurde als 1 ms zu lange angezeigt 231208 v7.72 * Temperatur-Regelung Kühlkörper 35..40° statt 25..30° 240123 v7.73 * Kommandos T16 und T0;10 für Geber >24-Bit Auflös. erweitert 240325 v7.74 * Phase für Stromregler-Einmesstest (Anschlusstest) wählbar * Zahl Inc/R (Spindel) war auf 500000 begrenzt, jetzt 8388352.