/*===================================================================\ | F / F D Antriebsregler der F-Reihe FD.TXT | \====================================================================/ Inhalt: ~~~~~~~ neu in Version... 1. Sammlung von (geänderten) Eigenschaften........ * 1.1. Allgemeines................................... * 1.2. Namensgebung der Softwareversionen............ * 1.3. DIL-Schalter.................................. v7.00 1.4. Spezielle Merker.............................. * 2. Kommandos...................................... * 3. Änderungsliste................................. v7.74 ----------------------------------------------------------------------- 1. Sammlung von (geänderten) Eigenschaften ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 1.1. Allgemeines ~~~~~~~~~~~~~~~~ Der Lader (nicht die Betriebsfirmware) wird gestartet, wenn beim Ein- schalten Adresse 31 (bzw. 63 bei W-Version) am DIL-Schalter erkannt wird (BOOT_FD/_FDV). 1.2. Namensgebung der Softwareversionen ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ FD: FvvvXXX.MOT wobei vvv = version (z.B. 703 für v7.03) XXX: Q = 3-Phasen-Schrittmotor (BL) F = ProfiDrive Feldbus variabel T = Mit Überwachungseinheit IS1 D = Programm-Umschaltung (DTR\*.pdt) V = V-Master (MUC/Ketterer/Rank) W = W-Master (J-CAM) Z = Messrad-Erweiterung integriert 1.3. DIL-Schalter ~~~~~~~~~~~~~~~~~~ Nr.: FD FDV ~~~~ ~~~~~~~~~~ ~~~~~~~~~~ DIL1 Adresse.0 Adresse.0 (Wertigkeit 1) 2 Adresse.1 Adresse.1 (Wertigkeit 2) 3 Adresse.2 Adresse.2 (Wertigkeit 4) 4 Adresse.3 Adresse.3 (Wertigkeit 8) 5 A+16 Adresse.4 (Wertigkeit 16) 6 Ipol Adresse.5 (Wertigkeit 32) 7 E-Prot*) E-Prot*) 8 Baud Ipol wobei: A+16 = Adressoffset = OFF: Adresse normal ON: Adresse+16 Ipol = Interpolation = OFF: Positionierend ON: Interpolation Baud = Baudrate = OFF: 9600 Bd ON: 38400 Bd E-Prot = Protokolltyp = OFF: S-Protokoll*) ON: E-Protokoll *) S-Protokoll bei Geräten mit IS1 nicht wählbar 1.4. Spezielle Merker ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ In eckigen Klammern steht die Zugriffsberechtigung [rw] (r=Lesen, w= Schreiben, 1=setzen 0=rücksetzen); ein Punkt bedeutet Lesen bzw. Schreiben verboten; Großbuchstaben bedeuten, daß diese Zugriffsart normalerweise benutzt wird... * MB00 bitorientiert .0: [rw] Stop-Zustand im CNC-Programm .1: [r1] Fahr-Funktion (bzw. CNC-Programm) abbrechen .2: [rw] Status 'CNC-Programmausgabe läuft' .3: [r.] Indexer läuft (alle Fahrten) .4: [r.] Status Notaus (0=Notaus-Situation, Normal=1) .5: [r.] Lageregler aktiv (0=inaktiv) .6: [r.] Endstufen-überwachung (1=Fehler, Endstufe inaktiv) .7: [r.] 0=Indexer aktiv (geht im PLC-Zylus nach dem Start einer Referenzfahrt auf 0, 1=nach Schlepp-Fehler) * MB01 bitorientiert .0: [r.] CNC-Programm erfolgreich beendet .1: [r.] I²t-Merker (1=I²t-Situation ist/war vorhanden) .2: [r.] Ready-Status (wenn kein CNC-Kommando ausgeführt wird) .3: [rw] Synchronisations-Stop .4: [r.] Sollgeschw. erreicht (nutzbar für Spindelsimulation) .5: [rW] Block-Markierung (zusammengehörende Befehle) .6: [rW] extended Bit 0 (GSC-Zugriff in Status-Register) .7: [rW] extended Bit 1 ( " ) * MB02 [rW] zu startende CNC-Programmnummer (wenn M0.2 gesetzt wird) * MB03 bitorientiert. .1: [R0] Meldungs-Abfrage (Taste "Abfrage" in J-CAM Meldungsf.) .2: [RW] Not-Bremsrampe für Abbruch (M0.1) wählen .3: [Rw] alt: reserviert für Stop-Funktion unterdrückt .4: [r.] Fahrfunktion abgeschaltet (Sollposition eingefroren) .5: [r.] Warte auf In-Position (H2-Kommando) .6: [rW] Geschwindigkeitsreduzierung (von PLC zu bedienen) .7: [rw] Updaten der statischen PLC-Daten bei Power-Fail * MB04 [rW] Meldungs-Code-Byte (wird an PC geschleift) 0=keine Meldg. * MB05 [rW] W-Master: Koppelmerker an Haupt-PLC. Ältere Mehr-Stationen- Steuerungen: Fehler-Code an Host [1..127]. * MB06 [Rw] M-Funktions-Bits M50..M89 bzgl. m-Kommando (M-Funktionen des ..10 CNC-Programms) z.B.: M50=M6.0, M58=M7.0... * MB11 [Rw] erweitertes M-Datum (zweiter Parm aus m-Kommando) * MB12 [Rw] Betriebsart bei Fernsteuerung (siehe fernsteuernde Software) * MB13 [r.] Taste vom Host-Gerät (0=keine) * MB14 [rw] 4 Statische Befehle von Host-Gerät M14.0 bis M14.3, M14.5 wird beim Empfang eines Befehls von Host gesetzt. * MB15 [Rw] erweiterte S-Adresse (Spindelnummer) (Bit0 bis Bit6) .7: S-Funktions-Bit (rücksetzen nach Bearbeitung) * MB16 [Rw] S-Datum Low-Byte (Spindel-Drehzahlwert) MW16 = 0..65535 * MB17 [Rw] S-Datum High-Byte * MB18 [Rw] Werkzeug-Nummer aus CNC-T-Kommando (m101) Bit0..6 [1..99] .7: T-Funktions-Bit (rücksetzen nach Bearbeitung) * MB19 [r.] aktueller Werkzeug-Speicher (D-Nr.) * MB20..25 (reserviert) * MB26 bitorientiert (nicht bei Vorschubsteuerung) .0: [rW] Meldungen #10..12 (Sicherheit IS1/IPS1) vermeiden * MB27..30 (reserviert) * ... ab MB30 bis MB255 frei verfügbar Eingabebereich: Integriert: 18 Bit. Breite, PAE: E0.0-E2.7 Extern: max. 6 SPE-Karten, PAE: E4.0-E15.7 (digital), EB16..EB27 (analog, Konfiguratuin per FB254.8) Ausgabebereich: Integriert: 11 Bit. Breite PAA: A0.0-A1.7 (digital), AB2 (analog). Extern: max. 6 SPA-Karten, PAA: A4.0-A15.7 (digital), AB16..AB27 (analog, Konfiguratuin per FB254.8) Merker: 256 Byte, MB0..19 mit spez. Funktion, MB30..255 frei Zeiten: 32 Zeiten T0..T31 Zähler: 32 Zähler Z0..Z31 Datenbereich: 128 Worte, DW0-DW127 jew. 16 Bit (DW0..DW39 statisch) Stackspeicher: 16 Unterprogrammebenen möglich 2. Kommandos ^^^^^^^^^^^^^ Eingabe-Bereiche werden in eckigen Klammern [] geschrieben. [24-Bit] = [-8388352..8388607]. Qx;y Ref.-Fahrt x=Modus y=Optionen (beide bitorientiert) Modus: x.0: Nocken-Referenz vermeiden x.1: Strich-Referenz vermeiden x.2: Suchfahrt (nur Freifahren des Nockens) x.3: Abteilung Spindelreferenz (nur x.3 gesetzt) x.4: Position mittels Absolutgeber (normal Q19) x.5: (reserviert) x.6: Block-Referenz durchführen (bis Strom > Grenze) Optionen: y.0: Schaltertyp 0=Schliesser 1=Öffner (umgekehrt bei Such) y.1: Fahrt-Richtung y.2: Pos.-Zähler am Ende nicht nullen y.3: benutze E2.0 statt E 2.1 y.4: Sofortstop nach Nockenfreifahren (sonst Bremsung) y.5: - (bei G96: Strich-Referenz auf Hilfsencoder) y.6: z=0: Stellen der Position auf Absolutwert vom Resol- ver (nur bei Lageregelung auf Resolver) z>0: Meldung bei Überschreitung der Wegbegrenzung (z), sonst Deaktivierung des Indexers (=Schleppfehler) y.7: Flanken-Bedingung für Nockenreferenz/-Suche y.8: + keine Suche, wenn Bedingung bereits vorher erfüllt 3. Änderungsliste ^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 140730 v7.00 * Erste Veröffentlichung (Stand v6.50 der E-Reihe) 140903 v7.01 * Korrektur Impulssperre überwachen (IPS1) 140909 v7.02 * Oszillator wird überwacht und ggf. Reset ausgelöst. * Feldbus/ProfiDrive zeigt Little-Endian per T22 -> "y" * HEU (Messrad) unterstützt Grenz-Geschwindigkeit und Quasi-Dauer-Regelung (QDR) 140912 v7.03 * Korrektur beim Halten/Wiederherstellen der Position bei einfachen Fehlern und nichtbinären Geberpolzahlen. * Besserer Schutz gegen versehentliches (De-)aktivieren der Anlaufschaltung und anderer reservierter Ausgänge. 140926 v7.04 * Korrektur Einmessung Resolver-Phase. Bei bestimmten Resolvern (z.B. auf DS036) wurde um 180° falsch einge- messen, was sich in der Motor-Feldsymmetrie auswirkte. 141007 v7.05 * EnDat-Interface korrigiert (zuvor nicht funktionsfähig). * Zugriff auf SD-Karte wird bei Power-Fail abgebrochen. 141031 v7.06 * Korrektur Initialisierung Zähleingang mit unterdrückter Fahrbewegung (z.B. Z5 in Vorschubsteuerungen) 150225 v7.07 * Aufzeichnung 16 digitale Signale möglich * Init.-Werte des Indexers bei jungfräulichem Speicher waren falsch (teils Null), Fehler seit v6.51 * Geber-Optimierung 1Vss konnte Überläufe verursachen und somit die Position um 1/2 Geberpol verfälschen. * Meldung #12 wenn Impulssperre (IPS) aktiv bei Fahrt, analog zu Meldungen #10/11 bei IS 150313 v7.08 * Timing SSI-Geber angepasst. Zuvor keine Kommunikation. * I-Anteil wird auch bei stehender Synchronfahrt aktiv. 150522 v7.09 * Verbesserte Indexerfunktion bzgl. Bremsrampen * Neuer "Fahrt-Stopper" (bisher "Kraft/Drehmoment-Stopp") * LR-I-Anteil wird auch bei stehender Synchronfahrt aktiv. * Strom-Vorsteuerung für Servo-Antriebe * Bessere Entprellung bei WOSI und WORI (wichtig für Doppel-Vorschubsteuerung) 150630 v7.10 * Besserer Schutz vor EEPROM-Parallelzugriff. * Neue LED-Anzeige bei SD-Sicherung/Rücksicherung. 150904 v7.11 * Strom-Vorsteuerung (N73) fehlte auf SD-Karte (CNF) * Strom-Vorsteuerung bei Synchron optimiert (1ms-Delay) * IS: bei Nutzung "Mindestdauer Automatik" wurde zu früh abgebremst (bereits beim Abfall von Automatik-IS). * autom. 24V-Kurzschluss-Quittierung (PCB #150203) 150917 - * Polzahl-Verh. M/R: R min. 16 statt 32. Linear-Motor! 150924 v7.12 * Weitere Verbesserung der neuen Bremsrampe aus v7.09 151104 v7.13 * Strom-Knaller nach Abschalten der Impulssperre beseitigt. 151123 - * Fehler bei Flash-Zugriff besser dokumentiert (T3;10;i) 151216 v7.14 * Programm-Umschaltung für PSB möglich (D-Option, DTR) 160301 v7.15 * Korrektur Bremsrampen-Berechnung bei langen Rampen (ab 65536 Inc). Zuvor sehr rumpelig. Fehler seit v7.09 160504 v7.16 * Funktion Genauhalt bei Zeitfenster = 0 korrigiert. * Bessere Indexer-Funktion für Lineare Rampen (async.) 161004 v7.17 * AbsMS+IS: Bei Problemen mit EnDat-Absolut-Interface konnte IS Kommunikationsfehler mit Endstufe melden. 161028 v7.18 * Empfangsbuffer der Seriell-Kanäle besser strukturiert; es lag kein spezieller Fehler zugrunde. 161128 v7.19 * System-Timing korrigiert / Kommunikationsprobleme mit IS beseitigt, solange Geber-Typ nicht bekannt oder kein Geber vorhanden (nicht Q) 170223 v7.20 * USB bleibt bei PowerFail aktiv (wurde bisher inaktiv) 170314 v7.21 * Zwischenkreis Überspannung max. 800V (statt 720), Brems- Spannung 780V (statt 700) bzgl. UL-Anforderungen 170403 v7.22 * Handling Absolutgeber modernisiert, Hiperface besonders, versucht RS-Parameter (Baudrate) auf Default zu stellen. 170503 v7.23 * Unterstützt Datensatz-Eingabe: Beim Laden von cnf-Dateien mit Achsmonitor (JPack v4.04) wird die Konfiguration erst nach Übertragung aller Parameter berechnet. * Wartet bei Notaus (nach Abbremsen und Bremse zu) 20 < ReaktionszeitBremse < 500 ms bis Regler-Abschaltung. * Schnelle Eingänge (FB254.28) konnten sporadisch falsche Pegel liefern, Fehler seit v7.12 170728 v7.24 * Geber-Versorgung 1 Sekunde entprellt und ggf. thermi- sches Ansprechen im Grenzfall abzudecken. 171020 v7.25 * Unterstützt 1Vss-Geber mit schlechtem Pol-Verhältnis (F/M < 16) "PrecCmt", z.B. für Linmot-Antriebe 171113 v7.26 * Polzahl Geber bis 16000 (statt 8000). Geberpol-Teilung 1Vss bis 8192 (statt 1024). 171212 v7.27 * Letzter Lauf FPE (erhöhter Strom) kompensiert Last nicht mehr (war bei LinMot-Achsen zu unzuverlässig). * Entprellung Stromgrenze bei Blockreferenz 3 ms (zuvor 0) 180131 v7.28 * PLC FB254-Aufrufe laufzeit-optimiert * EnDat-Maßstäbe/MultiTurns melden auch RLG-Funktionalität * Fähigkeit zur Interpolation konfigurierbar (zuvor !SFC) 180205 v7.29 * SSI-Absolutgeber unterstützt nun auch Eichung. Absolutgeber von AMO mit SSI (28 Datenbits) unterstützt. 180219 v7.30 * Einschaltsperre konfigurierbar über PLC FB254.20.x * Drehrichtung Zähleingang mit N23 negativ (nicht SFC) * Optional: Flexwinder-Konfiguration (FLEXWIND) 180525 v7.31 * Aufzeichnung Analog-Eingang möglich (JPack ab v4.10) 180605 v7.32 * Freifahren für Blockreferenz (Q67;2048, N74) 180625 - * Reaktivierung Einschaltsperre (FB254.20.10) verbessert * Einfacher Bezahlschutz, wenn ohne Aufsatz-Firmware 180813 v7.33 * Motor- und Kühlk.-Temperatur-Fehler wird bei laufender Bewegung erst nach 1 Sekunde gemeldet (Abbruch Bewegung) * Aufzeichnung bringt im Testmodus Ist- statt Sollgeschw. * Blockreferenz mit Sofortstop (y.4) kombinierbar 180827 - * Unterstützt %2-Komamndo = Status lesen ohne Meldung 180920 v7.34 * Interrupt-Behandlung per IBCR bringt ca. 2% PLC-Leistung * Fahrt-Abbruch-Befehl für PLC auf M 3.0 * Geschw.-Überwachung auf M-Wert bei Synchron in FB254.6.7 * Pos.-Abfrage (T0) liefert ?-Kennung wenn Achse im Fehler * bei Notbremsung/Fahrt-Abbruch-Befehl aus Synchron-Indexer und Strom-Vorsteuerung konnte ein Pos.-Sprung entstehen. 181015 v7.35 * Erkennung Störung "Leistungsanschluss Motor" --> Ausfall einer oder mehrerer Motorphasen. * Überwachung Modulfehler wird gelöscht, wenn spätestens 200 ms danach 'Ausfall Zwischenkreis' auftritt. * Funktion Zähleingang-Filter auch ohne SFC möglich. Filter bleibt ohne Wirkung, wenn die Übersetzung nur ungenau erfolgen kann (Ungenauigkeit tolerieren mit m49;5;+256) 190115 v7.36 * Verbesserte Feldvoreilung zur Nutzung der Feldschwächung * Abbruch bei Spindelref. (Q8) im Stillstand blieb hängen 190221 v7.37 * FPE überarbeitet, Parameter "hängende Achse" (N78) * Feldvoreilung kann auch "alte Methode" (Kompatibilität) * Autom. Bestimmung Feldsymmetrie jetzt auch für Resolver * Korr. PrecCmt bei Motoren mit nicht-binärer Geberpolzahl 190416 v7.38 * Unterstützt Live-Grafik zusammen mit JPack ab v4.20 190508 v7.39 * Unterstützt TR-SSI-Geber mit konfigurierbarem Interface 190605 v7.40 * Stark überarbeitete Geschw.-Rampensteuerung. Konnte zuvor bei Start-/Stopp-Folgen hängen und Indexerfehler geben. 190617 v7.41 * Unterstützt Fahrt mit Strom-Limiter (H7-Kommando, !SFC) * Bei Schrittmotor konnte Konfig-Fehler (2) auftreten. 190712 v7.42 * mit IS: Indexer-Freigabe durch Automatik-IS wirkt nun schneller. Delay zuvor ca. 250 ms, jetzt 11 ms. 190821 v7.43 * Korrektur FPE-Verstärkung (Fehler seit v7.37) 190903 v7.44 * Verbesserung Handling SD-Karte, zuvor teils zwei Versuche zur DIL-Sicherung nötig, keine mpa bei ..300. 190930 v7.45 * Auto-Start/Stopp für Aufzeichnung besser: Stoppt auch bei CNC-Ende wenn "Autostopp erzwingen" in Achsmonitor 200114 v7.46 * Strom-begrenzte Fahrt (H7), Status in PLC FB254.6.9, Übergang in Lagereglung im Stillstand (Break) verbessert. * FB254.29 Fahrgeschw.-Auswertung auch ohne SFC verfügbar * FB254.9.90 = Fahrt abbrechen, nicht aber CNC-Programm * ProfiDrive-Feldbus verfügbar (DP, PN, EC), Kennung 'F' 200220 v7.47 * FPE alterniert Strom-Richtung nach Misserfolg (NV) * T3;5;91 zur Ausgabe des UMC (bei ProfiDrive-Feldbus) 200610 v7.48 * Kein Nachlaufen mehr bei linearen Rampen * Zähleingangstest Hilfsencoder störte 1Vss auf Kanal1, Regelung auf Hilfsencoder war nicht möglich 200729 v7.49 * T1;2 liefert nun "echte" Ausgänge (PAAi), statt PLC-PAA 200801 - * FPE mit einstellbarer Strom-Stärke (0..66 %) 200911 v7.50 * EEPROM-Initialisierung und Fill-Funktion korrigiert (Fehler seit v7.47). * r0;0;1-Kommando löscht nun wieder EEPROM 201113 v7.51 * Funktion unter Interpolation verbessert 201126 v7.52 * Speichert Identifizierung (Endstufentyp), JPack v5.11 210108 v7.53 * Verbesserung Zuverlässigkeit SSI-Schnittstellen (Geber), Korrektur Kommunikation Ideacod-SSI-Geber 210118 - * Kein Ansprechen Motor-AbsGeber nach Reset/PUR mehr. * Keine Überw. Leistungsanschluss bei Drehmom./Kraft-Modus 210315 v7.54 * Modus Impulsperre (N53) lässt "Freilauf" zu (JPack 5.12) 210521 v7.55 * Impulsperre "Freilauf" akzeptiert auch Fahraufträge. * Während Impulssperre konnte I²t-Begrenzung aktiv werden. 210602 v7.56 * Verbessertes Lesen gemerkte AbsGeber-Position (T0;10) * Check Leistungsanschl. Motor auch in Drehmom./Kraft-Modus 210611 v7.57 * Unterstützt Abs.-Geber als Synchron-Encoder (Zähleingang) 210709 v7.58 * Not-Rampe bei Break (M0.1) mit M3.2 wählbar * Orientierter Halt bei Spindelreferenz (Q8;5;n) * Spindel-Referenz wartet Geschw. nicht ab mit FB254.9.92 210722 - * Unterstützt Auswertung Abs-Zähleingang (T16-Kommando) 210804 v7.59 * Unterstützt Kommando T1;16 für Geräte-Eigenschaften * Aufzeichnung Maschinenwinkel (Thema #38) möglich 211108 v7.60 * Erkennt Hiperface Gebertypen SEK und SEL (16 Perioden) * Umgang mit OEM-Daten in Hiperface-Gebern verbessert. 220307 v7.61 * Entprellung Start-Vorschub (E0.1) optional möglich * Nutzung Bank-Technik statt Stack für ISR-Register-Rettung 220314 - * Unterstützt SIKO MSA213C Linear Encoder mit SSI (Typ #6) * Korrektur Abs.-Geber als Synchron-Encoder (Zähleingang) 220420 v7.62 * Identifizierung muss mit "FDn" beginnen, mit n=Ziffer * Korrektur Auslesen SIKO-Geber * Größere QVZ für T16 bei Hiperface (Fehler seit 210722) * Bei Ende Datenkopplung von Host blieb teils Quittung aus 220428 v7.63 * Zuordn. Antwort für Kommandos von RS0,RS1,USB verbessert. 220607 v7.64 * Unterstützt "Erweit. CNC-Download-Schutz" (J-CAM v4.43) * Bringt H11 bei IS-Fahrtstopp außerhalb Manuell (!M12.2) 220622 v7.65 * Kein Einfluss mehr in T16-Antwort über Motor-Richtung * Stopp der Spindelreferenz (Q8;5) war ggf. ohne Rampe 221018 v7.66 * Aufzeichnung Ist-Pos.(25ms) für Host-Nachverfolgung (!SFC) * Erste Eichung Hiperface-Geber konnte schief gehen 221123 v7.67 * Abs.-Gebertyp 7 für "flexibel" mit var. Fehlerauswertung * I-Anteil während Strom-Begrenzung (I²t) korrigiert * Aufzeichn. Soll- war teils Ist-Geschw. bei Lageregler aus 230124 v7.68 * Abs. Synchron-Encoder: Aufsetzen/Fehlerbehandl. verbessert * keine Schutztür-Meldung wenn Fahrt pausiert (Stillstand) 230217 - * Verbesserungen Reaktion bei DTR-Füllstand (fast) erreicht. 230313 v7.69 * Refactoring 230515 v7.70 * Refactoring bzgl. Kompatibilität zu ProfiDrive FDR (ABCC) 230728 v7.71 * Zeitloch bei Fahrt-Abbruch direkt nach -Start beseitigt, konnte Aufhänger und falsche Position verursachen. * PLC Zykluszeit wurde als 1 ms zu lange angezeigt 231208 v7.72 * Temperatur-Regelung Kühlkörper 35..40° statt 25..30° 240123 v7.73 * Kommandos T16 und T0;10 für Geber >24-Bit Auflös. erweitert 240325 v7.74 * Phase für Stromregler-Einmesstest (Anschlusstest) wählbar * Zahl Inc/R (Spindel) war auf 500000 begrenzt, jetzt 8388352.