/*===================================================================\ | E / E D / G D 0 2 E-Reihe-Endstufen / -Regler ED.TXT | \====================================================================/ Inhalt: ~~~~~~~ neu in Version... 1. Sammlung von (geänderten) Eigenschaften.........* 1.1. Allgemeines....................................v6.45 1.2. Namensgebung der Softwareversionen.............v6.60 1.3. Update-Probleme................................v5.08 *** 1.4. DIL-Schalter...................................v5.10 1.5. Spezielle Merker...............................v6.54 2. Kommandos.......................................v6.20 3. Änderungsliste..................................v6.65 ----------------------------------------------------------------------- 1. Sammlung von (geänderten) Eigenschaften ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 1.1. Allgemeines ~~~~~~~~~~~~~~~~ Der Lader (nicht die Betriebsfirmware) wird gestartet, wenn beim Ein- schalten Adresse 31 (bzw. 63 bei GD02/V-Version) am DIL-Schalter erkannt wird (BOOT_ED/_EDV/_GD2). 1.2. Namensgebung der Softwareversionen ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ ED: EvvvXXX.MOT wobei vvv = version (z.B. 510 für v5.10) XXX: R = Resolvertechnik C = 1Vss-Geber (SinCoder), enthält auch B G = GD02 (nur bis Version 6.51) A = Endat-Geber möglich F = Hiperface-Geber möglich (B) = Abs.-Geber (Typ laufzeit-schaltbar) Q = 3-Phasen-Schrittmotor (BL) T = Unterstützung für Sicherheits-Modul IS D = Programm-Umschaltung (DTR\*.pdt) V = V-Master (MUC/Ketterer/Rank) W = W-Master (J-CAM) X = autom. Baudrateumschaltung CH0/1 38/76K Z = Messrad-Erweiterung integriert 1.3. Update-Probleme ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ Bei Software-Updates von Versionen vor v5.08 auf eine Version größer oder gleich v5.08 gehen folgende Daten verloren oder werden verfälscht: * 1Vss-Teilung * Motor-Temperatur-Messung 1.4. DIL-Schalter ~~~~~~~~~~~~~~~~~~ Nr.: ED EDV GD02 ~~~~ ~~~~~~~~~~ ~~~~~~~~~~ ~~~~~~~~~~ DIL1 Adresse.0 Adresse.0 Adresse.0 (Wertigkeit 1) 2 Adresse.1 Adresse.1 Adresse.1 (Wertigkeit 2) 3 Adresse.2 Adresse.2 Adresse.2 (Wertigkeit 4) 4 Adresse.3 Adresse.3 Adresse.3 (Wertigkeit 8) 5 A+16 Adresse.4 Adresse.4 (Wertigkeit 16) 6 Ipol Adresse.5 Adresse.5 (Wertigkeit 32) 7 E-Prot E-Prot - 8 Baud Ipol Ipol wobei: A+16 = Adressoffset = OFF: Adresse normal ON: Adresse+16 Ipol = Interpolation = OFF: Positionierend ON: Interpolation E-Prot = Protokolltyp = OFF: S-Protokoll ON: E-Protokoll Baud = Baudrate = OFF: 9600 Bd ON: 38400 Bd 1.5. Spezielle Merker ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ In eckigen Klammern steht die Zugriffsberechtigung [rw] (r=Lesen, w= Schreiben, 1=setzen 0=rücksetzen); ein Punkt bedeutet Lesen bzw. Schreiben verboten; Großbuchstaben bedeuten, daß diese Zugriffsart normalerweise benutzt wird... * MB00 bitorientiert .0: [rw] Stop-Zustand im CNC-Programm .1: [r1] Fahr-Funktion (bzw. CNC-Programm) abbrechen .2: [rw] Status 'CNC-Programmausgabe läuft' .3: [r.] Indexer läuft (alle Fahrten) .4: [r.] Status Notaus (0=Notaus-Situation, Normal=1) .5: [r.] Lageregler aktiv (0=inaktiv) .6: [r.] Endstufen-überwachung (1=Fehler, Endstufe inaktiv) .7: [r.] 0=Indexer aktiv (geht im PLC-Zylus nach dem Start einer Referenzfahrt auf 0, 1=nach Schlepp-Fehler) * MB01 bitorientiert .0: [r.] CNC-Programm erfolgreich beendet .1: [r.] I²t-Merker (1=I²t-Situation ist/war vorhanden) .2: [r.] Ready-Status (wenn kein CNC-Kommando ausgeführt wird) .3: [rw] Synchronisations-Stop .4: [r.] Sollgeschw. erreicht (nutzbar für Spindelsimulation) .5: [rW] Block-Markierung (zusammengehörende Befehle) .6: [rW] extended Bit 0 (GSC-Zugriff in Status-Register) .7: [rW] extended Bit 1 ( " ) * MB02 [rW] zu startende CNC-Programmnummer (wenn M0.2 gesetzt wird) * MB03 bitorientiert. .1: [R0] Meldungs-Abfrage (Taste "Abfrage" in J-CAM Meldungsf.) .3: [Rw] (reserviert für: Stop-Funktion unterdrückt) .4: [r.] Fahrfunktion abgeschaltet (Sollposition eingefroren) .5: [r.] Warte auf In-Position (H2-Kommando) .6: [rW] Geschwindigkeitsreduzierung (von PLC zu bedienen) .7: [rw] Updaten der statischen PLC-Daten bei Power-Fail * MB04 [rW] Meldungs-Code-Byte (wird an PC geschleift) 0=keine Meldg. * MB05 [rW] W-Master: Koppelmerker an Haupt-PLC. Ältere Mehr-Stationen- Steuerungen: Fehler-Code an Host [1..127]. * MB06 [Rw] M-Funktions-Bits M50..M89 bzgl. m-Kommando (M-Funktionen des ..10 CNC-Programms) z.B.: M50=M6.0, M58=M7.0... * MB11 [Rw] erweitertes M-Datum (zweiter Parm aus m-Kommando) * MB12 [Rw] Betriebsart bei Fernsteuerung (siehe fernsteuernde Software) * MB13 [r.] Taste vom Host-Gerät (0=keine) * MB14 [rw] 4 Statische Befehle von Host-Gerät M14.0 bis M14.3, M14.5 wird beim Empfang eines Befehls von Host gesetzt. * MB15 [Rw] erweiterte S-Adresse (Spindelnummer) (Bit0 bis Bit6) .7: S-Funktions-Bit (rücksetzen nach Bearbeitung) * MB16 [Rw] S-Datum Low-Byte (Spindel-Drehzahlwert) MW16 = 0..65535 * MB17 [Rw] S-Datum High-Byte * MB18 [Rw] Werkzeug-Nummer aus CNC-T-Kommando (m101) Bit0..6 [1..99] .7: T-Funktions-Bit (rücksetzen nach Bearbeitung) * MB19 [r.] aktueller Werkzeug-Speicher (D-Nr.) * MB20..25 (reserviert) * MB26 bitorientiert (nicht bei Vorschubsteuerung) .0: [rW] Meldungen #10..12 (Sicherheit IS1/IPS1) vermeiden * MB27..30 (reserviert) * ... ab MB30 bis MB255 frei verfügbar Eingabebereich: Integriert: 18 Bit. Breite, PAE: E0.0-E2.7 Extern: max. 6 SPE-Karten, PAE: E4.0-E15.7 (digital), EB16..EB27 (analog, Konfiguratuin per FB254.8) Ausgabebereich: Integriert: 11 Bit. Breite PAA: A0.0-A1.7 (digital), AB2 (analog). Extern: max. 6 SPA-Karten, PAA: A4.0-A15.7 (digital), AB16..AB27 (analog, Konfiguratuin per FB254.8) Merker: 256 Byte, MB0..19 mit spez. Funktion, MB30..255 frei Zeiten: 32 Zeiten T0..T31 Zähler: 32 Zähler Z0..Z31 Datenbereich: 128 Worte, DW0-DW127 jew. 16 Bit (DW0..DW39 statisch) Stackspeicher: 16 Unterprogrammebenen möglich 2. Kommandos ^^^^^^^^^^^^^ Eingabe-Bereiche werden in eckigen Klammern [] geschrieben. [24-Bit] = [-8388352..8388607]. m49;y;z Synchronbewegung zu Zähleingang: y=Funktionswahl, z=Parm y=0: Abwahl m49-Operation y=1: Faktor in z [-32767..32767] y=2: Divisor in z [1..32767] (AchsPos = HilfsPos * Faktor / Divisor) y=5: Start m49-Operation, Optionen in z: z.0: Sync. mit HE-Strich + autom. Beenden, nach ALW z.1: Richtungstest Eingangs-Z„hlfreq. (Strehlen) z.2: Vorschub-Modus z.3: Mitläufer-Funktion (Folienschneider) z.5: Aufsynchronisieren (mit B-Wert) y=10: Gesamtstrecke in z [24-Bit] y=11: Einlaufweg (ELW) in z [24-Bit] y=12: Auslaufweg (ALW) in z [24-Bit] Qx;y Ref.-Fahrt x=Modus y=Optionen (beide bitorientiert) Modus: x.0: Nocken-Referenz vermeiden x.1: Strich-Referenz vermeiden x.2: Suchfahrt (nur Freifahren des Nockens) x.3: Abteilung Spindelreferenz (nur x.3 gesetzt) x.4: Position mittels Absolutgeber (normal Q19) x.5: (reserviert) x.6: Block-Referenz durchführen (bis Strom > Grenze) Optionen: y.0: Schaltertyp 0=Schliesser 1=Öffner (umgekehrt bei Such) y.1: Fahrt-Richtung y.2: Pos.-Zähler am Ende nicht nullen y.3: benutze E2.0 statt E 2.1 y.4: Sofortstop nach Nockenfreifahren (sonst Bremsung) y.5: - (bei G96: Strich-Referenz auf Hilfsencoder) y.6: z=0: Stellen der Position auf Absolutwert vom Resol- ver (nur bei Lageregelung auf Resolver) z>0: Meldung bei Überschreitung der Wegbegrenzung (z), sonst Deaktivierung des Indexers (=Schleppfehler) y.7: Flanken-Bedingung für Nockenreferenz/-Suche y.8: + keine Suche, wenn Bedingung bereits vorher erfüllt 3. Änderungsliste ^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 030130 v5.00 * Erste Veröffentlichung (Stand v3.88 der GMS96) 030210 v5.01 * Meldung 23 bei Überschreitung der Wegbegrenzung der Referenzfahrt (y.7) und Aktivlassen des Indexers * Kompensation der Summen-Korrektur vom Zähleingang per Kommando N0;31;8 möglich. 030224 - * Zähleingang: Sanft-Regelung während Fahrt wählbar 030325 v5.02 * Behandlung nichtbinärer Geber-Polzahlen bei 1Vss-Geber * Optional Lageregler mit 2 oder 4 kHz verfügbar * CNC: G1-Funktion (setzt zuvor geladenen f-wert) 030617 v5.03 * GD02 mit neuer DIL-Schalter-Belegung (63 Adressen) 030703 v5.04 * Sender auf Hilfs-RS422 wird im Master-Modus (SPE/A an- gewählt) niemals deaktiviert. Zuvor Probleme mit E/A * 24-Kurzschluss wird im Notaus nicht ausgewertet. 030704 - * 1Vss-Geber-Ausfall wurde erst bei Schleppfehler gemeldet 030722 v5.05 * GD02: schnellere Aktivierung des GD-Off-Pegels bei PUR * GD02: Einmessen mit Reglerintervall < 1ms korrigiert * 1Vss-Teilung = 0 --> Maßstab-Eingang wird ignoriert 030731 - * Ipol.: Kontaktaufnahme besser (z.B. nach GMI-Download) 030821 v5.06 * Grundstellungsauswertung (FB254.12) bringt KH FFFF/FFFE * GD02: Initialisierung P-Anteil 50 (statt 100) und max. Schleppabsstand 1500 (statt 1000). * Unruhe im Lageregler verringert, wenn mit Vorfilter unter Interpolation. 031106 v5.07 * Verbesserte Aufzeichnungs-Funktion Strom, Zwk.-Spanng... * Override in PLC erfahrbar per FB 254.1 * Überwachungsinfo wird bis zu nächstem Q-Kommando ge- speichert, auch wenn Lageregler autom. aktiviert wird. * Nicht mehr Lageüberw. bei Schleppfehler im Stillstand 031125 v5.08 * Absolutgeber per SW abschaltbar (Nx;57) * Mehrfachabfrage Absolutgeber bei Referenz (Q19) * Interner Zusatz-Offset 1000 aus Strom-Messung entfernt. * Resolver Erreger invertiert, um Änderung in der Hardware zu kompensieren. * Probleme bei Updates von Vorversionen (siehe 1.3.) 040121 v5.09 * Gemeinschaftlich gemeldete Überwachungs-Fehler wurden erst zurückgesetzt, wenn keine Überwachung anstand. 040130 v5.10 * Umschaltung Hilfsencoder-Regelung auf Kanal 1 oder 2 * Strich-Referenzfahrt Resolver (zuvor Endlos-Suche) 040204 - * Bei Q19-Referenz (Absolutgeber) warten bis Nachricht über neue Sollposition bei GMI99 angekommen. 040205 - * V-Versionen interpretieren DIL-Schalter wie GD02 mit 63 Adressen, aber mit DIL7 kann E-Prot gewählt werden. 040226 v5.11 * Motor-Temperaturmessung entstört 040303 v5.12 * W-Version verfügbar (unterstützt FastProt2) für J-CAM * q-Kommando für wiederholte Meldungs-Ausgabe (M 3.1) * Schrittmotor-Version mit einstellbarer Verzögerung bis zur Stromabsenkung (in I-Anteil, [ms]). * Produktname unter T1;;1 modifiziert. Statt hd2 --> ed bzw. edv 040402 v5.13 * Untergrenze Überspannung 100V (statt 350), Bremsspannung 70V (statt 300). 040408 - * T1;;4/5 zum Auslesen der SM-Info vom Lader (ab v1.12) 040504 v5.14 * Nx;1000 speichert SGX-Kennung (Geräte-Identifizierung) * Bei Betrieb unter GMI konnte Lageregler ruckeln. 040519 - * Bei Spindel-Referenz werden keine Sollpunkte mehr an die IP-Karte (GMI) gemeldet. Bei M5 wird 24-Bit-Pos. gemeldet. * Max. Spindelumfang 500000 Inc (statt 50000), N40 * Schrittmotor: Grenzfrequenz wurde nicht unterstützt. * Sollposition der Achse in PLC lesen (FB 254.6.3) 040528 v5.15 * PLC: Auslesen der Abbruch-Ursache mit FB 254.6.4 * Wegbegrenzung der Referenzfahrt lässt Indexer am Leben. * Q6;x;l-Kommando: Indexer bleibt aktiv, wenn Wegbegrenzung überschitten wird (CNC-Prg. wird jedoch noch abgebrochen) * Abfrage Lader-ID (Lader ab v1.13). V-Version: DIL-Schalter wird nach alter Strategie ausgewertet, wenn ED-Lader. 040608 - * GD02: Verbesserte Initialisierung (Probleme nach lader) 040625 v5.16 * Resolver-Ausfall bei Übersteuerung der Eingänge entfernt * Resolver-Auswertung mit besserem Smoother bei Stillstand * Messrad-Option fest in EvvvR-Software gesetzt. * Wegbegrenzung Referenzfahrt wird auch negativ akzeptiert * G36-Funktion: Positionsoptimierung für Rundachsen. 040701 v5.17 * bei Interpolation wurden Ausgänge (digital und analog) teilweise extrem verzögert ausgegeben. 040707 v5.18 * Überwachung (Abs.-Geber+Eichung), wenn Q19 und Absolut- Geber per Nx;57 abgewählt. * Überwachung (Abs.-Geber+Allgemein) bei Geber-Alarm * Besseres Hochmelden der Position nach Referenzfahrt, wenn unter Interpolation. * Lageüberwachung bei Resolver (Regelung auf Enc.) besser * Resolver-Fehler beim Schreiben ins EEPROM entfernt 040714 v5.19 * Arbeiten unter Interpolation verbessert (interne Achspo- sition konnte wandern). * Rampen an SW-Endschaltern bei Handrad-Betrieb realisiert. 040721 v5.20 * Strichreferenz bei Regelung auf Zähleingang korrigiert, Qx;y y.5 nun ohne Funktion. 040728 * Bessere Fehlerauswertung-/Quittierung bei EnDat-Gebern 040805 v5.21 * Unterstützung von ML-Funktionen (FB 254.26) 040824 v5.22 * Resolver-Auflösungen 2048/1024/512 verfügbar. 040825 - * Achs-Schutzfunktion für Indexer-Aktion (FB254.27) 040827 v5.23 * unterstützt G53.1 (J-CAM v1.30): Abwahl Nullp + ToolKorr 040916 v5.24 * Fehlermeldung und Stoerungserkennung 24V-Kurzschluss erst nach 1 Sek. (bisher 100ms) 041001 v5.25 * Quittung (EZ) am Ende des Q-Kommandos entfernt * Resolver Aufloesung 256 verfuegbar - * W: Rücksetzen der Register-Transfer-Operationen bei Reset - * T9-Info: Positionswert (UNI-BT) auf NP/Tool bezogen 041027 v5.26 * EnDat: bei Q19 wird Geber wiederholt gelesen, falls Fehler- meldung von EnDat ansteht. 041115 v5.27 * Verbessertes Einschalt/Notaus-Verhalten (Initialisierung) * Vorgabe Geber-Polzahl 1 (alte cnf-Dateien liefern 0) * Rücksichtnahme auf Boot-Lader vor v1.14 (Geräte-Neustart) * v5.27 darf nicht als E527Rx oder E527Gx eingesetzt werden. 041119 v5.28 * Endposition einer interpolierten Fahrt konnte von exakter Strecken-Endposition der I-Karte abweichen. * Statischer Datenbereich auf DW40..79 ausgedehnt. 041124 v5.29 * Beim Beenden des Spindel-Betriebs gab's Schleppfehler * Im Hochlauf konnte Seriell-Kommunikation blockiert sein. 041210 v5.30 * Bei Start CNC per RS422/323 wird Prg.-Nr in MB2 gesetzt. * CNC-Abbruch-Urache wird bei Programmstart autom. gelöscht * Korrekturen im Wiederanlauf nach Notaus-Abfall 050110 - * Höhere Priorität für Hintergrund bei CNC-Sprungfunktion. * HEU setzt bei Dauerregelg. erst nach 1000000 Inc neu auf. 050210 v5.31 * Bei Position-Setzen von GMI99 aus konnten einzelne Inkre- mente verloren gehen. * G36-Funktion konnte übergangen werden. 050217 v5.32 * Analoge E/A konfigurierbar (FB 254.8.0e0a) 050222 v5.33 * Vorschubzeit-Warnung erst wenn Nx;29 > 1 programmiert wird * Beobachtung integrierter Eingänge EW0 mit FB 254.28 * 1Vss-Version kann auch RS422-Encoder auswerten, wenn Geber- polteilung auf 1 programmiert wird (Nx;55). 1Vss-Version mit Geberpolteilung 64,128, 256, 512 und 1024 möglich. * Größerer Wertebereich für Polzahl-Verhältnisse (C-Version) 050405 - * Ausgabe Abweichung HEU mittels T1;8 050503 v5.34 * Verbesserte Störsicherheit bei interpolierter Fahrt. * PLC: Multiplikation und Division (FB 242/243) und SRW mit Zahlen > KH 7FFF korrigiert. * Anschlusstest für Motoren mit 1Vss-Geber verbessert. * Kombination Resolver und ENDAT möglich * 2s warten nach ZWK-Ok bis Regler-Einschalten (zuvor 1s) 050601 v5.35 * FPE verbessert: exakteres Ergebnis, kein Schreiben in TCNT1 * Synchronisierung 1Vss Analog/Digital verbessert (3 -> -1) 050622 v5.36 * Verzögerung des Sollstroms beim Aktivieren des Lage- und Stromreglers um 4 ms (Rücksicht auf Anlaufschaltung) * Aufhänger bei M >= 1000000 und B < 160 beseitigt. * Unterstützung Aufzeichnungsfunktion von GMS-Monitor aus JPack v1.63 (Rücklesen der Aufzeichnungs-Rubriken) 050803 v5.37 * Sendet als W-Version auch Meldungen bei %1, wenn nicht unter GSC-W läuft (interpoliert oder nicht mit 76 kBd) * c-Kommando (Register-Übertragung) speichert nicht in EE- PROM, wenn gerade RAM-CNC-Programm (#253) läuft. (ZN2) * Normale eigene QVZ 17 ms (statt 20), bessere Anpassung MCC 051115 v5.38 * Automatische Einmessung der Resolver-Erreger-Amplitude * Meldet bei %1/T3 auch 'Fährt' wenn M 1.5 gesetzt. * T1;8 = Messrad-Abweichung mit höherer Genauigkeit * H2 blieb bei gesetztem Blockmerker (M 1.5) hängen. * Korrektur InPositions-Auswertung (Anpassung an GMS96) 051222 v5.39 * Koppel-Kommando 'b' für integrierten Info-Austausch. * bei Qx;64 (Rsv-Referenz) wird Schleppabstand kompensiert. 060112 v5.40 * Unterstützt Reduzierte Geschwindigkeit (FB 254.33, M 3.6, GMI99 ab v4.75, J-CAM v1.45) * Verbesserung beim Einstieg in Anschlusstest/Testmodus wenn zuvor Überwachung (genutzt von JPack ab v1.72). Auch ver- besserte Abwahl des Testmodus (z.B. bei Abbruch). 060215 v5.41 * Nach Umschalten Bremsausgang musste Reset erfolgen. * Auslesen von Prüfwerten (T13): Rsv.-Erreger-Verstärkung 060309 v5.42 * RAM-Test (externes RAM) integriert, Status in T3;4 * bei PowerFail unter GMI Kommunikation wiederhergestellt * GD02: Re-Enable auch nach Lageüberwachung, wenn innerhalb Fahrt erkannt. * GD02: GD-Topspeed minimal 2 kHz (hierdurch Lageüberwachung nicht mehr abschaltbar) 060412 v5.43 * Meldet Notaus bei Fehler im externen RAM * CNC-Abbruch bei PLC-Laufzeit-Überschreitung eingeführt 060425 v5.44 * Unterstützt G58/G59 bei CNC-Download bzw. -Ablauf * Steuert integrierten Ausgang A 1.4 für Lüfter * Korrektur CNC-Programmstart durch PLC (nach setzen M 0.2) 060505 v5.45 * Überwachung der Impulssperre möglich (fehlerhaft). 060515 v5.46 * Auswertung Hiperface-Absolutgeber implementiert. * RLG-Funktion für Absolut-Drehgeber (EnDat + Hiperface) 060630 v5.47 * Antrieb geht nicht von sich aus in Regelung (auch nicht beim Einschalten). * Abbremsen wenn Notaus-Abfall in Bewegung (fehlerhaft) 060811 v5.48 * Speicherung Zustand Impulssperre korrigiert. * Bei Schrittmotor wird Phasenlage beim Ausschalten gemerkt und bei Wiedereinschalten aktiviert (ggf. kein Hüpfer) 060811 v5.49 * Sicherung Parameter 's85;170' auch im Notaus möglich * GD02: GD-Topspeed-Überwachung lässt sich mit Schalter für Lageüberwachung deaktivieren (nach Reset wieder aktiv). 061024 - * ZWK-Hochlauf-Beobachtung im Hintergrund (Q-Kom. schneller) * Losekompensation bis 9999 Inc. programmierbar 061102 - * Losekompensation bleibt auch über Notaus hinweg aktiv. 061218 v5.50 * PLC-Abbruch (M 0.1) bleibt stehen bis Abbruch beendet * Fehler bei Break in Restweg-Rampe beseitigt. * E/A-Karten (an RS422-H) konnten PLC ausbremsen 070201 v5.51 * Externes RAM wird nach Test abgenullt * Optimierung der Schreib-Routine ins E²PROM. Es können aber nach wie vor Knacker am Motor wahrgenommen werden. 070222 v5.52 * PLC-Upload möglich 070313 v5.53 * T22 zum Auslesen einzelner Speicherbereiche integriert * Anzeige Flash-Fehler in T3;4 wenn Eichdaten defekt. * Meldet HSD-Fehler in Speicherstatus 0x08 (T3;4) 070418 - * Schnittstelle Absolutgeber verbessert (bei Störungen) 070514 v5.54 * Überwachungseinheit IS1 möglich (Namensoption 'T') * Überwachung wurde durch Notaus nicht quittiert. 070521 v5.55 * Korr. Timeouts und Fehlerauswertung Hiperface. Betrieb von Rexroth-Motoren möglich (OEM-Inhalte werden erst bei Eichung zerstört). * Aufzeichnung Sin/Cos bei 1Vss, Typ 30/31 wie Rsv-Sin/Cos 070622 v5.56 * HostWatch für Messrad schaltbar = keine Fehlermeldung * Abhängigkeit T1;8-Ausgabe von Motordrehrichtung ent- fernt. Ausgabe während HostWatch mit Meldezeichen 'M' und ohne Einfluss des Schleppabstands. * Mit IS1 keine Meldung mehr, wenn während Betriebsart Auto- matik der Schutzkreis geöffnet wird (Abfall Autmatik-IS). 070729 v5.57 * Auch Versionen mit Absolutgeber (A/F) beinhalten Messrad * Unterdrückung Freifahren bei Q-1 wenn in Referenzmodus Nx;19 x.5 gesetzt wird. * Notaus-Abfall in Bewegung korrigiert (falsch seit 5.47) 070815 - * Aufzeichnung ZWK-Spannung nach Schleppfehler korrigiert * Nun auch Im Testbetrieb ($) Funktion des Interp.-Indexers 070904 v5.58 * Motor-Phasen wurden beim Einschalten auf Aktiv-Mitte ge- stellt (= Null-Strom ohne Offsets) --> nun inaktiv. * Anzeige Sollstrom bei T1;5 verbessert (-100% wurde 0) * Korrektur in Handhabung der Merker M 0.2, M 1.1, M 1.4 * Der Start von Achs-Unterprogrammen (Interpolation) konnte vergessen werden. 071030 v5.59 * Letzte CNC-Satznummer (Downl.) per T15;0 und FB254.6.15 071115 v5.60 * Abbremsung bei Abfall E0.0 mit Not-Bremsrampe * Nach Notbremsung konnte Beschleunigung zu steil sein. * Einschalten Lageregler auch bei aktiver Impulssperre möglich (Ausnahme, wenn FPE nötig) * Ausfall 1Vss/Resolver konnte in ungültigen Zustand führen: Bremse offen, Quittierung nicht mögl. Fehler seit v5.07 * Auslesen ZE-Signale (T1;13) für Anschlusstest in JPack 071126 v5.61 * FPE stark überarbeitet und verbessert * Abtrennung InPos.-Parameter wenn mit Autonom-Aufsatz * IS1: Toleranzzeit Manuell-Fahrt ohne Zustimmung: 5s 071218 v5.62 * Strich-Referenz mit Single-Turn-Abs.-Geber korrigiert * Feldsymmetrie wird ignoriert, wenn FPE gelaufen. 080108 v5.63 * kein FPE bei Q3-Kommando innerhalb Test-Modus. * Test-Modus mit Stromregler-Einmesstest (für JPack v2.03) * Größeres Zielfenster FPE bei schlechter Geberauflösung 080214 v5.64 * Geber-Optimierung = Autom. Einmessung Resolver- und 1Vss- Signale bzgl. Offset und Pegelunterschieden (Gain); schaltbar mit Nx;66 * Exakterer Zeitabstand (100ms) bei Kommunikation mit IS1 080306 - * Optional mehrere Absolutgeber (auch SSI) zur Laufzeit schaltbar (Kennung 'B') 080319 v5.65 * 10ms-Entprellung für Fehlerleitung von IS1 080328 - * Erweiterter Status an Interpolation wenn Imp.-Sperre aktiv und Imp.-Sp.-Überwachung aktiviert. * Info in T3;8 über aktive Impulssperre. 080417 v5.66 * 1..2ms Delay zwischen Telegrammen an IS1 (statt 570µs) * Debug-Informationen für Kommunikation mit IS1. 080506 v5.67 * Nach Fehler in IS1, Reset an beide Prozessoren. * Überwachungsmeldung Speicherfehler (Flash, E²PROM, ERAM) 080516 v5.68 * Korrektur Kommunikation mit IS1 * PLC Mindestzykluslaufzeit 1ms (Bremse für E/A-Scan) 080520 - * Abschaltung Lageregler störte Resolver-Erfassung 080623 v5.69 * Parameter "KE des Motors" unterstützt. * 20ms (statt 200) Delay nach Abbremsung nach Notaus-Abfall bis Lageregler abgeschaltet wird. * Korrektur Reaktion bei Übersteuerung des Stromreglers (wird in v5.75 wieder teilweise revidiert) 080701 - * Sendet Meldung #27 bei p3;102-Kommando (CNC-Download) 080922 v5.70 * Verbesserte Initialisierung Hiperface-Geber, zuvor konnte fälschlich "Abs.-Geber-Überwachung" kommen. * Nach Deaktivierung Impulssperre 10ms Sollstrom-Delay. 081104 v5.71 * Neue m49-Kommandos zur Unterstützung des Synchron-ZZ * C-Version beinhaltet B-Option (wählbare Abs.-Geber) * Reaktionszeit Bremse (Nx;65) jetzt auch bei Nicht-Autonom 081211 v5.72 * T3;8 liefert auch Stop durch M 0.0 bzw. E 0.0/Zust. * IS1: 0.5s statt 5s Toleranzzeit bei Manuell-Fahrt ohne Zustimmung (Kundenforderung) 090119 v5.73 * Korrektur Hiperface nach Power-Up bei fehlendem ZWK * Fehler bei Strehlen (m49) entfernt. Problem seit v5.68 * 100ms Wartezeit vor Initialisierung Absolutgeber nach PowerUp, Reset oder Notaus-Abfall (nicht bei Autonom) 090220 v5.74 * Beschleunigung nun bis 250000 Hz/ms (vorher 60000) * Programmierte Notbremsrampe wird nur bei Antrieben ohne IS1 von normaler Rampe überstimmt. * IS-Fehlermeldungen auch nach Schleppfehler gemeldet * Erfassung Kühlkörpertemp. auch in Überwachungssituation, somit Erhalt der Lüfter-Regelung. * E-Protokoll fest, wenn mit IS1 konfiguriert (T). 090302 v5.75 * Korrektur des Stromreglers aus v5.69 revidiert. * Aufzeichnung wurde bei Schleppfehler nicht immer gestoppt 090407 v5.76 * Hilfsencoder (= Zähleingang2) mit 32 statt 24 Bit Auf- lösung (Auswirkungen bei Synchronlauf). Probleme seit v5.65. * Neue Überwachung: Indexerfehler (Pos.-Sprung zu groß), aber noch ohne Untergrenze (korrigiert in v5.79) * Abbruch bei Abfall Automatik-IS und Synchronvorschub nur wenn Geschwindigkeit über B-Wert. 090414 v5.77 * Verbessertes Bremsen bei Sin²-Rampen (Restweg-Rampe) * Gestoppte Aufzeichnung wird bei Reaktivierung des Reglers fortgesetzt (blieb zuvor gespeichert bis Abruf) * Begrenzung Stromregler ohne Kompensation an I-Summe, wenn I-Anteil = 0. Ist-Strom konnte bei Einmesstest weglaufen 090520 v5.78 * Unterstützung Varanbus (nur in Verbindung mit VGN) 090604 v5.79 * Überwachung "Indexerfehler" mit Untergrenze (5 kHz) 090623 v6.00 * Erste Ausgabe mit C++ Quellcode * Integrierte Abfrage IS1-Zustand in T0-Kommando * Eingänge von GHI in EW26, nicht zyklus-stabil (wenn weniger als 6 SPE-Karten) 090710 v6.01 * Hochlauf ZWK spannungs- statt zeitgesteuert. Näher an endgültiger Spannung bis Regler-Ein. Meldung Unterspan- nung + Überspannung (ZWK instabil) wenn Timeout 10s 090811 v6.02 * Verbesserter Speichertest GHI (Anybus, Varan) * Überw. 'Indexerfehler' nicht bei interpolierter Fahrt 090909 v6.03 * Nach Aktivierung des Stromreglers bzw. Deaktivierung der Impulssperre --> 15 ms Sollstrom-Delay. 090917 v6.04 * Kommandos (außer Fahr- und CNC-Operationen) sind auch in Notaus-Situation möglich. 091104 v6.05 * Lageregler mit 125 µs Abtastzeit nun verfügbar (1Vss) * Verbesserte Bremsrampen-Berechnung. Zuvor teils zu starke Verzögerung oder auch geringer Nachlauf. * Verbesserte Funktion der Option "Kein I bei Fahrt" * Nockenreferenzfahrt und Suchfahrten konnten "vergessen" werden (Fehler seit v6.00). 091119 v6.06 * Seriell-Sende/Empfangsbuffer im ext. RAM zur Entlastung des internen RAMs 091130 v6.07 * PLC: Indizierte Bearbeitung führte zu Folgefehler nach L, T, D, I, ZV, ZR, SI, SV, SE, SA, SS, FR, SLW und SRW * Bei fehlender Schutztür/Zustimmung (IS1) werden Fahr- kommandos nicht ignoriert sondern gestaut (Buffer voll) 100107 v6.08 * PLC-Quellcode-Download hinter Maschinencode/Meldungen möglich (Korrektur Schreiben ins Flash mit Länge 0) * Betrieb als Spindelachse unter GMI (ISO-RB) korrigiert, seit 5.14 wurden keine Pos-Werte an GMI geschickt. 100202 v6.09 * Indexerfehler wurde seit v6.05 nicht geprüft/generiert. * Synchronlauf zu Leitachse korrigiert. Meldete Busy auch während Konstantlauf, was den weiteren CNC-Programmfluss stoppte (Fehler seit v6.05, Problem bei ISO-RB) 100212 v6.10 * Vermeidung von sprintf reduziert mot-Dateigröße um 10% * Liefert Firmware-Name bei T1;;3 100329 v6.11 * Verbesserte Initialisierung der Seriellports; (ASCII-) Protokoll konnte sich aufhängen. * Wenn mit IS: Notaus-Anstieg mit 170ms entprellt, um den OUT-Ausfall (bei Generierung durch SH) zu überbrücken. * Kürzere Nichtbeachtung Notaus bei IS1-Initialisierung, hierdurch Vermeidung von IS-Fehler 0-200000. 100414 v6.12 * Indexerfehler bei Interpolation sowie Schlafmodus korri- giert (seit v6.05 dort nicht wirksam). * CNC-Programmabbruch konnte unberechtigt zu Indexer- oder Schleppfehler führen (Problem seit v6.05) * Korrektur Strichreferenz 1Vss: es konnte "Fehler Absolut- geber" kommen, obwohl kein AbsGeber vorhanden/gewählt. 100520 v6.13 * Lageüberwachung bei Regelung auf Zähleingang konnte aus- bleiben (Fehler seit v6.05). Jetzt auch für 1Vss. * Meldung #11 bei #10 mit Fahrtabbruch. 100709 v6.14 * Korrektur bei Sprung-Funktion im CNC-Programm. Zuvor konnte CNC-Programm beim Abbruch gelöscht werden. * Maskierung der Überwachung wirkt auch auf Power-Fail * Auslesen Schleppabstand (T1;4) lieferte nur positive Werte (Fehler seit v6.00). Problem bei JPack bis v3.00 100825 v6.15 * Schneller 24V-Eingangszähler für PLC (FB 254.36) 100924 v6.16 * Lüfter Schaltpunkte 30-25 Grad statt 40-30, nachdem der Wärmegang des Resolvererregers in EDS12i Probleme macht 101011 v6.17 * Reduzierung des Resolver-Erregers bei Resolver-Fehler 101119 v6.18 * Bremst Motor 40 ms nach Erkennung von Unterspannung - * Meldung #20 bei Zeitüberschr. Genauhalt (10 Sekunden) 101206 v6.19 * intern: Kommunikationsklasse TSerCh eingeführt. 101215 v6.20 * Block-Referenz (Abschluss durch Kraft/Drehmoment) mit Q64-Kommando (kombinierbar). Strom = I²T bzw. H7 * Genauigkeit Strichreferenz bei Resolver und Absolut- geber verbessert (zuvor Schleppabstand nicht kompens.) 110104 v6.21 * Mögliche Abwahl der Überwachung 24V-Kurzschluss mit FB 254.9.98 (Anwahl mit .99, Default auf Anwahl) - * KE-Mechanismus bei Geberpol-Teilung = 1 korrigiert. * Korrektur Abbruch Spindelreferenz (Q8) bei Beschleunig. 110120 v6.22 * Es konnte "Mem=IRAM" auftreten (seit v6.19) 110125 v6.23 * Unterstützt Stromregler-Einmesstest (Anschlusstest) * Einstieg in Testmodus ohne vorheriges Q-Kommando korr. 110314 v6.24 * Optimierung der Markensuchfahrt nach Vorschüben (H81) * Sofortstop bei Qx;16 (y.4 gesetzt) verbessert: auch kein Nachpositionieren mehr --> Soll- = Istposition * Timeout QVZ bei IS-Kommando von 30 auf 40 ms gesetzt. 110328 v6.25 * Speicherstruktur im EEPROM geändert, mehr NV-Speicher, Verlust der Vorrichtungskorrekturen beim Update. * Einfache Glättung der Werte vom Zähleingang. 110420 v6.26 * Lineare Bremsrampe Nachlauf korrig. (Fehler seit v6.05) * EnDat-Interface korrigiert (zuvor ggf. WDT-Resets) 110502 v6.27 * Bei spezieller Streckenfolge ABA konnte B beim 2. Mal ausgelassen werden (Fehler seit v6.05) 110523 v6.28 * Bei Spindel-Referenz (Q8) Knaller beim Rücksetzen der Position auf 0..360° entfernt. Problem seit v6.00. 110615 v6.29 * Aufzeichnung (3) digitaler Signale möglich 111021 * Bei Q-1 wird 5-facher S-Wert benutzt, nicht mehr im EEPROM gespeicherter M-Wert (Zusammenarbeit MCC v2.48) 111111 v6.30 * Sin²-Rampen (N24) für Synchron-Indexer schaltbar (+2) * Korrektur Aufzeichnung digitaler Signale (Reihenfolge) * Bei Aufzeichnung war Sollstrom teils invertiert. 111215 v6.31 * Korrektur Meldungen des Absolutgebers. Seit v5.50 wurden diese Fehler mit anderen Überwachungen verwechselt. 120120 v6.32 * Verbessertes Auslaufen bei Bremsrampen (asynchron) * Sender zum Hiperface-Geber blieb nach Fehler aktiv. 120309 v6.33 * Parametrierbares Eingangsfilter für Zähleingang * Aufzeichnung von Debug-Werten möglich (bedarfsweise) * Interne Anpassungen für bessere FD-Kompatibilität. 120328 - * Bessere Arbitrierung der Strich-Interrupts (ZE-Test) 120413 v6.34 * Aufzeichnung hatte eine Lücke exakt im LR-Fehlerfall, nun Sonderaufzeichnung (auch wenn in Unter-Intervall). * Entprellung 1Vss-Geberausfall (5 ms) 120531 v6.35 * Kennt nun auch Absolutgeber TTK70 (Hiperface, Typ=FF) 120629 - * stellt Resolver-Erreger auf Mitte vor Bootlader und bei Power-Fail. 120827 v6.36 * Liefert max. 4 Wertepaare beim Lesen der Aufzeichnung. 120906 v6.37 * Quellcode-Anpassung FD-ED; sollte unverändert sein. 120920 - * Minimal-Signal-Prüfung bei Resolver-Einmessung entfernt. 121019 v6.38 * Timeout für Resolver-Einmessung. Letzte Korrektur konnte zu einem Aufhänger bei Resolver-Ausfall führen. 121106 v6.39 * Hiperface: Kein Geber-Reset mehr bei Eichung. Auslesen des el. Typenschilds (Prüfwerte). * AbsGeber-Reset nach Umschaltung Interface erst bei Q- Kommando (Initialisierung). Zuvor direkt bei Nx;67. * v6.37 und v6.38: Probleme nach Initialisierung mit abge- stecktem Resolver (danach falsche Feldsymmetrie) 121115 v6.40 * Modulfehler wird nur generiert, wenn Stromregler aktiv - * FB254.9.97 schält Lageregler ab. Für Überlast aus M 1.1 130410 v6.41 * Mehrere Timeouts auf I²C zur IS1 vergrößert, bei 8 kHz- Regler gab's oft Fehler. Optimal mit Korrektur in IS-SH. * Block-Referenz (Kraft/Drehmoment-Stopp) 3 ms entprellt. 130603 v6.42 * Unter-Indexer (125 µs-Intervalle) verbessert. * PLC-Stop-Ursache auslesbar per T3;9 (FD-kompatibel) * Vorfilter bei hohen Beschleunigungen korrigiert 130619 v6.43 * Automatische Bestimmung der Feldsymmetrie per FPE+AbsMS, Aktivierung mit Nx;45 x=360+N (N=Zahl der FPE-Läufe). 130807 v6.44 * FPE konnte bei Reglerfrq. 8 kHz misslingen. Lageregler- Intervall-Bestimmung verbessert. * Laufzeitoptimierung Lageregler, Stromregler und FPE. Hierdurch weniger Probleme mit IS1 bei Reglerfrq.=8 kHz. 130819 v6.45 * Position Zähleingang (ZE) aufsetzen mit m49;36;x * Neue Auswertung/Bestimmung des 0-Turn-Winkels (lPosT0) * Überwachung Geber-Versorgung (ohne IS1) 5 ms entprellt. 130910 - * Absolutgeber Hiperface: SRM, SCM und SKM wurden nicht korrekt erkannt. Fehler seit v6.39. 131029 v6.46 * Untergrenze für Stillsetzen bei Synchron-Bewegung ist nun Notbremsrampe statt normale Rampe [Hz] 131212 v6.47 * Neue Filter-Funktion für Zähleingang verbessert vor allem Achs-Bewegungen bei langsamem Leitwert. 140113 - * Tangential-Achse unter GMI99 möglich (J-CAM: @999 K16) 140205 v6.48 * I²t-Mechanismus korrigiert (war nicht quadradisch). * Reine Endstufe: P-Anteil Messrad programmerbar (Nx;72) * Reine Endstufe: Aufzeichnung mit Signalen (E01/02/G09) 140415 v6.49 * Zusammensetzen von Fahrten in der selben Richtung korrigiert (bremste bei Trennpunkten immer ab). * Aufzeichnung läuft auch bei Test-/Strom-Betrieb ($) * Abbruch Referenz (Q) bei y.2=1 lässt Indexer leben. 140507 v6.50 * Resolver-Erreger bleibt auch bei Fehler aktiv, wenn Überwachung maskiert (AchsMonitor) 140729 - * Signalaufzeichnung Quasi-VFS ohne Genauhalt korrigiert. 140825 v6.51 * Feldbus/ProfiDrive zeigt Little-Endian per T22 -> "y" 140905 v6.52 * HEU (Messrad) unterstützt Grenz-Geschwindigkeit und Quasi-Dauer-Regelung (QDR) 140910 - * GD02-Quellcode entfernt, bessere Kompatibilität zu FD 140922 v6.53 * Korrektur beim Halten/Wiederherstellen der Position bei einfachen Fehlern und nichtbinären Geberpolzahlen. * Besserer Schutz gegen versehentliches (De-)aktivieren reservierter Ausgänge (z.B. Bremse) 141218 v6.54 * Meldung #12 wenn Impulssperre (IPS) aktiv bei Fahrt, analog zu Meldungen #10/11 bei IS * Geber-Optimierung 1Vss konnte Überläufe verursachen und somit die Position um 1/2 Geberpol verfälschen. 150116 - * Version -X => autom. Baudrateumschaltung CH0/1 38/76K 150220 v6.55 * Aufzeichnung 16 digitale Signale möglich (Oszi) * Init.-Werte des Indexers bei jungfräulichem Speicher waren falsch (teils Null), Fehler seit v6.51 * Behandlung Impulssperre korrigiert (Fehler in v6.54) 150311 v6.56 * Neuer "Fahrt-Stopper" (bisher "Kraft/Drehmoment-Stopp") * LR-I-Anteil wird auch bei stehender Synchronfahrt aktiv. 150508 v6.57 * Bessere Entprellung bei WOSI und WORI (wichtig für Doppel-Vorschubsteuerung) 150812 v6.58 * Verbesserte Indexerfunktion bzgl. Bremsrampen //i * Anpassungen des Quellcodes bzgl. Kompatibilität zu FD * Korrektur Reaktion bei EFLA-Fehler bzgl. HSD 150924 v6.59 * Weitere Verbesserung der neuen Bremsrampe aus v6.58 151109 v6.60 * Strom-Knaller nach Abschalten der Impulssperre beseitigt. 151123 - * Fehler bei Flash-Zugriff besser dokumentiert (T3;10;i) 151214 - * Programm-Umschaltung für PSB möglich (D-Option, DTR) 160218 v6.61 * Bessere Arbitrierung Absolutgeber gegen Host-Interface, zuvor Kommunikationsprobleme bei Host (z.B. FIS). 160303 - * Override-Eingang funktionierte nicht seit v6.42 160307 v6.62 * Korrektur Bremsrampen-Berechnung bei langen Rampen (ab 65536 Inc). Zuvor sehr rumpelig. Fehler seit v6.58 * Eingangs-Scanns verringert. Jetzt nur alle ms, wie FD/FK 171024 v6.63 * Handling Hiperface verbessert, versucht RS-Parameter (Baudrate) auf Default zu stellen. 180131 v6.64 * EnDat-Absolut-Maßstäbe melden auch RLG-Funktionalität 201206 v6.65 * Sollgeschwindigkeit unter Interpolation verbessert * Speichert Identifizierung (Endstufentyp), JPack v5.11